Valdoie se situe proche des frontières suisse et allemande, à la sortie nord de Belfort, sur la route de Giromagny et du Ballon d'Alsace. La commune, au centre du couloir, la “Trouée de Belfort”, est entourée de deux massifs boisés, la forêt du Salbert à l’ouest et la forêt de l’Arsot à l’est. La ville a été rattachée à la paroisse de Belfort jusqu'en 1778.
L'église Saint-Joseph du début du XXe siècle a été construite à l'emplacement d'un premier bâtiment érigé en 1780. La première fois que l'on trouve le nom de Valdoie dans les écrits, c'est sous la forme « We Doh », ce qui signifie « malheur ici » en vieil allemand. En effet, la région étant de sismicité moyenne et le terrain marécageux, des tremblements de terre et inondations y ont été relevés à proximité de Valdoie.
