Pour vous rendre à Hauterives, depuis Valence, vous pouvez prendre A7, prendre la sortie Tain-l'Hermitage puis, il faudra suivre la D109, la D53 et D51 (45 km). Le village est situé entre deux collines qui forment la vallée de la Galaure. Placée au cœur de la vallée de la Gaulaure, Hauterives est fondée sur la terrasse de la rive droite, un peu plus élevée que la rivière elle-même. Elle se situe dans une cadre panoramique entourée d’espaces verts qui embelliront les amoureux de la nature.
La cité d'Hauterives a-t-elle été fondée par les Allobroges, les Romains, les Bourguignons ou les Francs ? Nul ne le sait. Nommée Alta-Ripa en 1257 puis Alterives en 1588, Hauterives vient du fait de sa situation topographique puisque le village est bâti sur la terrasse de la rive droite de la rivière. Le territoire de Hauterives s'est principalement développé au Moyen Âge, devenant un village fortifié, l'agglomération était contenue dans l'enceinte du château féodal construit au XI siècle, dont il ne reste plus que la porte ogivate. Au début du Moyen Âge, la famille Ferlay est mentionnée parmi les très anciennes familles du mandement de Hauterives. La famille de Hauterives est mentionnée dès 1068.
Selon la légende, le comte Anselme, originaire de Mayence, et son fils Pinabel, tous deux véritables détrousseurs de passants, habitaient le château, et ce fut le paladin Roland qui, guerroyant alors en Dauphiné contre les Maures, mit fin à leurs sinistres exploits après avoir investi leur repaire. Figure également parmi les seigneurs qui l'ont habité, Amédée de Clermont, abbé de Hautecombe, puis évêque de Lausanne et enfin Saint Amédée. Le château fort s'écroula vers 1650 sous l'usure du temps.
La seigneurie de Hauterives comprenait toute la communauté de ce nom et relevait du fief des archevêques de Vienne. Au XVIIe siècle, le seigneur de Hauterives, plutôt que de restaurer le vieux château féodal, préféra construire une nouvelle demeure sur la rive gauche de la Galaure, face au bourg. Devant la façade nord, on peut s’abriter à l’ombre d’un magnifique cèdre. Sa cime dépasse 35 mètres et la circonférence de son tronc atteint 7,65 mètres.
Authentique et pleine de charme, la commune de Hauterives dispose d'un patrimoine architectural qui vaut le détour. En vous baladant dans les ruelles, vous pourrez notamment découvrir un ensemble maisons anciennes à l'architecture vernaculaire dont les murs sont en arêtes de poisson construites avec les galets de la Galaure. On trouve également de nombreuses maisons en pisé.
Au niveau patrimoine rligieux, vous pouvez admirer l'église Saint-Martin du XIXe siècle ou la chapelle Notre-Dame-des-Mères avec sa source connue pour guérir la stérilité. Il ne reste rien de l'ancienne chapelle de Hauterives du XIIe siècle qui était située près du cimetière. Pour la remplacer, l'église Saint-Martin actuelle a été construite.
La chapelle est surnommée « Notre-Dame-des-Mères », la légende veut que, près de la chapelle, coule une source où les femmes gauloises atteintes de stérilité venaient s'abreuver afin d'assurer leur descendance. Un pèlerinage a lieu tous les ans en septembre et les pèlerins boivent l'eau de cette source. La chapelle a une longue histoire, au milieu du XIIe siècle, Notre-Dame de Bonnecombe était un prieuré de l'ordre de Saint Ruf. Au XVIe siècle, les religieux en furent chassés par les guerres de Religion et les bâtiments tombèrent en ruines. Vers 1690, monsieur Bret, prieur de Saint-Vallier et de Sarras reconstruit Bonnecombe. Pendant plusieurs années, les moines cordeliers de Charrière vinrent y célébrer des messes.
À la Révolution, terres et bâtiments sont vendus. La chapelle devient la propriété de la famille Revol. Une partie est démolie et le reste transformé en bâtiment agricole. En 1851, leurs descendants cèdent la chapelle à une société qui s'engage à la reconstruire. En 1855, le nouveau sanctuaire est béni. D'autres églises se situent dans les hameaux voisins : l'église Saint-Antoine de Treigneux, l'église Saint-Roch de Saint-Germain, et l'église Saint-Germain d'Hauterives.
Plusieurs châteaux peuvent aussi être admirés à l'instar du château communal du XVIIe siècle qui accueille désormais des expositions temporaires au milieu de ses boiseries du XVIIe siècle et de ses moulures en stuc du XVIIIe. Les amateurs d'arbres pourront aussi admirer le cèdre du Liban planté sous Henri IV au XVIIIe siècle devant la façade nord du château communal, il s'agit d'un des plus anciens de l'Hexagone.
Ne manquez pas non plus le château du Châtelard sur la rive gauche de la Galaure ou le château de Barral, une ancienne maison forte entièrement restaurée au XIXe siècle. Le château du Châtelard, face à la colline de Saint-Germain, appartient à la famille (de) Miribel. Il laisse deviner, dans les grands arbres de son parc, ses tours coiffées en oignons de tuiles rouges sur le modèle lorrain. C'est dans ce château que le général Marie-Joseph François de Miribel est décédé. À l'origine, un certain Berlion, de la maison de Hauterives, avait pris le nom de seigneur du Chastellard en s'installant dans ce lieu dans les années 1250. Une place forte se justifiait ici au croisement de la route militaire reliant Nyons à Vienne et de la voie commerçante vers l'Italie depuis Saint-Vallier. Un nouveau château y fut édifié en 1460. Il en subsiste quelques tours marquées des armes de la maison. En 1750, François de Chastellard le démolit et construit la maison forte actuelle. Sa dernière héritière, mademoiselle de Valory de Chastellard, épousa le comte Arthus de Miribel. Elle était la mère du général Marie-Joseph François de Miribel.
Mais c'est un palais en particulier qui fait la renommée de cette commune du sud de la France, le fameux Palais idéal du facteur Cheval. Élevé entre la fin du XIXe siècle et le début du XXe par Ferdinand Cheval, un facteur de la commune. Cet édifice d'art naïf réalisé simplement avec des pierres que l'homme ramassait durant sa tournée est un site unique qui ne laisse pas de marbre ses visiteurs. Imposant et original, il présente plusieurs styles sur ses différentes façades, avec notamment à l'ouest des architectures miniatures du monde entier comme une mosquée, un chalet suisse ou la Maison Carrée d'Alger. En 2018, le site a été mis à l'honneur au cinéma avec le film, L'Incroyable Histoire du Facteur Cheval avec Jacques Gamblin.
Ne pouvant être enterré à l'intérieur de son Palais idéal, Ferdinand Cheval a également lui-même réalisé sa sépulture, le tombeau du silence et du repos sans fin. Construit entre 1914 et 1922, il se situe à proximité de l'entrée principale du cimetière communal. Située à côté de son « Palais Idéal », la Villa Alicius, maison construite puis occupée par Ferdinand Cheval lors de sa retraite.
Hauterives est un village botanique membre des « Villages botaniques de la Drôme ». À l'initiative de la mairie de Hauterives, un circuit botanique est développé sur le thème des plantes fantastiques. Les communes d'Albon, Barnave, Chabrillan, Châtillon-en-Diois, Grignan, Manas, Mirmande, Montélier et Montvendre sont aussi membres des « Villages botaniques de la Drôme ».