Un premier château est construit en 989 et terminé au XIe siècle. A cette époque, Hérisson appartient aux sires de Bourbon, mais le fief est sous la suzeraineté des comtes de Champagne. Le château primitif comportait un donjon carré et un second plus petit. La première mention connue du château remonte à 1123-1133, lettre de l’archevêque de Bourges Vulgrain : « castrum Iricionense ». Toutefois Hérisson était déjà, au XIe siècle un bourg où officiait un viguier chargé de l’administration par délégation du pouvoir ducal et royal. Seuls des sondages archéologiques et l’archéologie du bâti pourraient déterminer les débuts exacts de la construction de ce château voir des éléments architecturaux plus anciens sous-jacents.
A la fin du XIIe siècle, Hérisson appartient à la baronnie de Bourbon et en 1242 cette forteresse devient le siège d’une châtellenie de 50 paroisses retrouvant l’importance qu’elle eu dans l’Antiquité avec l’oppidum très proche de Cordes. Le château actuel remplace le premier, avec augmentation des défenses par la création de fortifications, pour devenir l'une des principales forteresses des Bourbons, face à la zone d'influence anglaise pendant la guerre de Cent ans. Le château fut le théâtre d’un épisode de la Guerre de Cent ans dont témoigne une inscription dans la cour. Il fût occupée pendant la guerre de 100 ans par des routiers anglais et détériorée,
Le château d'Hérisson est en partie reconstruit, agrandi et renforcé dès la fin du XIVe siècle au retour de captivité d’Angleterre du duc Louis II de Bourbon à la tête de ce qui était devenu en 1327, le duché de Bourbonnais. On y adjoint alors un grand donjon avec pièces d’habitation pour cette forteresse qui avait jusqu’à présent essentiellement un rôle militaire, protégeant un village lui-même totalement fortifié en cette fin du Moyen- Age. Pendant la Fronde, il est pris par les partisans du prince de Condé, venus du château de Montrond, puis repris par le comte de Saint-Gérannote, gouverneur du Bourbonnais, fidèle au roi. C’est surtout le démantèlement du château ordonné suite aux guerres de la Fronde par Mazarin (1651-1652) qui démembra l’impressionnant monument. Il a probablement servi de carrière de pierres aux habitants de la ville, pour bâtir les maisons du village.
Le château d'Hérisson, qui appartenait à la famille de Condé, passa en 1830 au duc d'Aumale, héritier du dernier prince de Condé. Il fut ensuite vendu à Pierre Simon de Dreux-Brézé, évêque de Moulins, et en décembre 1873 à Maurice d'Irisson. Il fut acheté par la suite par Louis Bignon, restaurateur parisien natif d'Hérisson. Au milieu du XXe siècle, le château appartenait au Touring club de France, qui y organisait des fouilles et des chantiers de restauration. Après la liquidation de l'association, en 1983, le château a été acquis par la ville d'Hérisson. En 2006 la ville en a délégué la restauration et l'entretien à une association "Sauvegarde du Château féodal de Hérisson" par l'intermédiaire d'un bail emphytéotique de dix ans. L’Association SCH a pour objet d’assurer la sauvegarde, la sécurisation et l’animation du château féodal. Une médaille du château figure sur la coquille de l'épée d'académicien de l'économiste Gaston Leduc, né à Hérisson et élu membre de l'Institut en 1967.
Malgré plusieurs siècles de pillage, ce château avec le donjon couronné de mâchicoulis, le reste de ses remparts, une petite partie de la courtine et des éléments du logis seigneurial, certaines de ses tours encore culminantes semble toujours dominer et protéger son précieux village blotti entre des rochers escarpés et la rivière Aumance… À noter la taille de certaines archères qui atteignent 2,50 m de haut. Les ruines de la forteresse des Ducs de Bourbon sont le témoignage exceptionnel de son passé féodal. Elles se composent d’une basse-cour et d’une haute-cour dans lesquelles on peut voir encore aujourd’hui la tour du pont-levis, le passage couvert, la tour de guet, la tour de la chapelle, la tour du pendu ainsi que les donjons et la tourelle d’escalier hexagonale.
Un panneau, placé près de l'entrée dans le jardin public représente une reconstitution plausible du château d'Hérisson.
La basse-cour et ses trois tours : l’enceinte de la basse-cour séparant la forteresse de la cité d'Hérisson, date pour l’essentiel de la seconde moitié du XIIIe siècle, elle était flanquée de trois tours : la tour de Saint-Martin, la tour Percée et la tour de l’horloge. Seules les deux premières, bien que très endommagées, sont encore debout. On trouvait aussi dans la basse-cour des logements, des écuries, des hangars, une forge… Enfin, dans la partie sud fut édifiée au milieu du XVe siècle une chapelle placée sous le vocable de Saint-Blaise.
De la cour basse à la haute cour : il fallait d’abord franchir un fossé de vingt pieds de profondeur creusé dans le roc, surmonté d’un robuste mur-bouclier percé de quatre belles archères de 2,50 mètres de hauteur, cette puissante muraille n’étant que la face extérieure du passage voûté long d’une trentaine de mètres auquel on ne parvenait qu’après avoir franchit le pont-levis placé à l’intérieur d’un châtelet qui enjambait le fossé. L’ouvrage conçu comme une souricière pour un éventuel assaillant, était surveillé d’une terrasse supérieure et possédait sur sa voûte trois assommoirs pour getter pierres et défendre l’entrée. Le passage se poursuivait par un escalier de pierre de deux mètres environ de large, et aboutissait à un second châtelet d’entrée muni d’une herse située à l’angle sud-ouest de l’enceinte haute.
Ajoutons qu’un puits profond d’une trentaine de mètres, accessible depuis la basse-cour, et à l’abri du passage voûté pour les éventuels assiégés, avait été creusé tout près du châtelet qui protégeait le pont-levis enjambant le fossé. De la haute-cour, il est aujourd'hui possible d'apprécier les restes impressionnants de cette forteresse et d'admirer le vieux village d'Hérisson, la vallée de l'Aumance et les hauteurs environnantes.
Les tours dressées dans la haute cour
Située dans l’angle sud-ouest, la tour du Guet commandait l’entrée de la haute cour. Tour puissante avant tout destinée à la défense et bâtie au XIIIe siècle. Ses murs font à la base plus de 2,40 mètres de large et l’on voit à son flanc accolé au portail d’entrée le passage de la herse. L’intérieur comporte un rez-de-chaussée et une salle haute voûtée en berceau tronconique accessible seulement par le chemin de ronde placé derrière la courtine. Chaque salle est pourvue de deux archères.
Elle accueillit dans la partie haute une chapelle voûtée sur croisée d’ogives aux nervures retombant sur de fines consoles de calcaire blanc. La tour de la Chapelle date du XIIIe siècle et elle avait été probablement coiffée de hourds propices à la défense.
C'est la tour considérée comme la plus ancienne, datant peut-être de la fin du XIIe siècle, mais postérieurement plusieurs fois remaniée et surélevée. Le petit donjon est une belle tour d’angle de plan circulaire avec un plat sur le côté cour, contre lequel a été ultérieurement accolée l’élégante tourelle gothique surmontée d’une guette de l’escalier à vis comptant deux cents marches qui desservait les étages du grand et du petit donjon. Ce dernier s’articulait, au-dessus de la salle basse, sur trois niveaux planchéiés: au premier étage, de grandes archères voûtées en berceau; la salle haute, voûtée, a conservé sa cheminée et reçoit la lumière du jour par deux baies carrées.
Puissant donjon flanqué de trois tours secondaires couronnées de mâchicoulis, et surplombé d’une guette ou vigie prolongeant l’axe de la tourelle d’escalier gothique et dominant la contrée. À l’intérieur, outre une cave voûtée et un rez-de-chaussée, se succèdent quatre étages planchéiés, faisant du grand donjon une véritable tour-résidence. La salle haute, notamment, offre au regard ses nervures sur croisée d’ogives, s’épanouissant sur deux travées séparées par un large doubleau mouluré. Avec sa grande cheminée et sa large baie rectangulaire, elle formait au temps de sa splendeur un logis très confortable pour l’époque.
En contre-bas de la tour du Pendu, subsistent quelques vestiges, perdus dans la végétation, d’un modeste mur de pierre qui courait tout au long et en avant de l’enceinte de la haute cour: c’était une première défense qui permettait aux hommes d’armes une circulation quelque peu protégée en avant des murailles de la forteresse.
La petite cité de caractère d'Hérisson s'est développée au pied du château, dans une boucle de l'Aumance, elle etait ceinturée par une muraille flanquée de 22 tours. Trois portes fortifiées donnaient accès aux trois principales rues convergeant vers la place du Chapitre, au pied du clocher de la collégiale Saint-Sauveur. Hérisson offre un réel intérêt historique et archéologique.