La ville connaît son apogée dans la première moitié du IIIe siècle, elle prend le nom de Civitas Vellavorum, expression qui désigne à la fois le pays des Vellaves et sa capitale. Après les grandes invasions et la chute de l’empire romain,la ville se nomme Civitas Vetula, la cité vieille. Les habitants se regroupent sur une motte castrale, la seule attestée du Velay médiéval sur laquelle ils érigent châteaux et enceinte. Dès la fin du VIe siècle, la capitale des Vellaves est transférée de Ruessium à Anicium (Le Puy-en-Velay). 
Les seigneurs du bourg furent, de l'époque carolingienne (751-987) jusqu'à la Révolution, la Famille de Polignac. Cependant, ils ont des vassaux, et le premier connu à Saint-Paulien fut le chevalier Pierre de la Rochelambert, dont il est fait mention en 1164. Cette famille sera propriétaire du château de la Rochelambert bâti au XIIe siècle. L’ancienne Ruessium est devenue Saint-Paulien au XIIe siècle, au cours duquel l’église Saint-Georges a pris sa forme quasi définitive. Son autel est celui de l'ancienne église Notre-Dame du Haut-Solier, et fut selon la tradition dans l'antiquité une pierre sur laquelle on sacrifiait des animaux aux dieux. Lors de la Guerre de Cent Ans, la région et Saint-Paulien souffrirent des "routiers".
Gérée par la famille de Polignac de l'époque carolingienne à la Révolution française, Saint-Paulien s'accroît peu à peu, prenant le visage authentique et agréable qu'on lui connaît aujourd'hui. L'histoire de la ville vous transportera au fil de vos visites vers une réalité historique qui est fortement présente. A votre arrivé, vous trouverez de nombreux parkings pour stationner votre véhicule, dont l'un se trouve au 21 Av. de la Rochelambert. Dirigez-vous vers la place Saint-Georges où se trouve la Maison Chabron de Soleilhac.
Si du passé gallo-romain de Saint-Paulien il ne reste que des blocs de grès en réemploi, deux monuments remarquables ont traversé les siècles. C'est le cas de la vaste église Saint-Georges, construite au XIIe siècle et modifiée au XVIe siècle, édifiée en pierre de taille assemblée en grand appareil. L'église est issue d’un édifice plus ancien construit pour abriter la sépulture de Georges, premier évêque du Velay. L’intérêt de l’édifice provient de son volume intérieur unifié comportant un très vaste chœur totalement ouvert sur une impressionnante nef unique surmontée d’une voûte en berceau brisé de 16 m. de diamètre.
L'église Saint-Georges a conservé son aspect roman typiquement auvergnat caractérisé par un appareillage de pierres polychromes. Les machicoulis, le chemin de ronde et autres éléments défensifs rappellent que l'église a été fortifiée. Le clocher, restauré au XVIIe siècle a été doté d'une flèche au XIXe siècle. Le visiteur est toujours impressionné par la largeur de l'unique nef couverte d'une voûte à berceau brisé. Ses maçonneries présentent une belle polychromie résultant de la combinaison de blocs de couleur blanche, grise, noire, beige, brune, rose et mauve.
Poursuivez avec la visite du petit musée archéologique gallo-romain Michel-Pomarat, installé dans l’ancienne chapelle des Pénitents. Soit à quelques mètres du bureau touristique situé place Saint-Georges. Une fois engagé dans la petite ruelle, vous trouverez l’entrée sur votre gauche… Chaque vitrine dévoile un fragment, un collier, un vase qui compte déjà des siècles d’existence. Mais la pièce maîtresse du musée de Saint-Paulien est sans conteste cette magnifique mosaïque qui trône fièrement au centre de cette ancienne chapelle.
Capitale gallo-romaine du Velay, Saint-Paulien a traversé les époques et nous les restitue grâce à un petit parcours, bercé par des objets anciens. La scénographie, moderne, met bien en valeur les différents vestiges, expliquant au passage l’organisation de la cité au fil des siècles, et la légende de saint Georges, venu évangéliser la région au début du IVe siècle. Egalement à voir une imposante mosaïque du 1er siècle située au centre même du musée. De style antique, en noir et blanc, la mosaïque représente des animaux et ornait très certainement un lieu public. Découverte en 1888, il a fallu attendre 1923 pour la dégager, et 1931 pour fouiller autour…
Poursuivre vers la chapelle Saint-Joseph, situé avenue de Ruessium. Son portail provient de la commanderie de Montredon et formant actuellement l'entrée de la chapelle. Déhambuler dans le quartier du Haut-Solier, la ville antique Ruessio (Ruessium). Le Château de la Roche-Lambert à Saint-Paulien est incontournable lors de votre visite, situé dans la vallée de la Borne à Marcilhac. Au-dessus du château, le hameau de Marcilhac s’établit sur les vestiges d’un important oppidum daté de la fin du second âge du Fer (150-30 avant notre ère). Considéré comme l’oppidum principal des Vellaves, peuple gaulois ayant donné son nom au Velay, il s’agit d’une agglomération de hauteur ceinte de remparts.
Le château de la Rochelambert a appartenu à la famille de la Rochelambert depuis son origine jusqu’en 1922. Surplombant la Borne et adossé à la falaisede basalte, reste d’un ancien volcan, le corps de logis gothique présente quatre niveaux distribués par un escalier à vis faisant saillie en tourelle sur la façade principale. Le porche et la tour d’entrée, de style Renaissance, ont été remaniés après les guerres de Religion au cours desquelles le château a été incendié. Le grand escalier d’accès est du XIXe siècle, époque où George Sand rend visite à la marquise de la Rochelambert, une amie d’enfance. Sa description de la bâtisse dans son roman Jean de la Roche a beaucoup contribué à la notoriété du monument.
Pour finir votre découverte du patrimoine, nous vous conseillons de découvrir la chapelle de Chassaleuil, située à 6 km de Saint-Paulien. Edifice de l'époque gothique, du XVe ou début du XVIe siècle, dédiée à Sainte Madeleine, réputée guérirles malades. La petite chapelle appartenait aux moines de l'ordre de Grandmont établis près de Saint-Vincent, au monastère de Viaye-les-Moines, depuis 1181. L'ordre de Grandmont sera supprimé en 1772 et la chapelle deviendra un bien de section, propriété des habitants du village de Chassaleuil, en patois « Tchassaveuï », c'est-à-dire vieilles maisons. Profitez du point de vue magnifique à 360°.