Pour visiter la Roque-sur-Cèze, il faut traverser le pont qui enjambe la Cèze de ses douze arches, quelques privilégiés qui vivent dans un petit coin idyllique, véritable paradis en pierre. Vous pouvez vous garer sur le parking sur les berges de la Cèze. Depuis le parking, admirer la vue sur La Roque-sur-Cèze fièrement perché sur son piton rocheux entouré de vignes et de forêts.
Les deux tours de la Roque-sur-Cèze furent édifiées au moyen-âge pour abriter la garnison qui défendait le fort, construit entre rocher abrupt, le rempart et le pont médiéval. Après l’ouverture des murs, elles devinrent logement ou dépendance d’une ferme. Au début du XXe siècle, elles étaient appelées "tours de Saint-Etienne", du nom de leurs derniers occupants.
La tour sud conserve son dispositif de défense moyenâgeux. La tour nord abrite un important pigeonnier, riche de 250 boulins, témoignage du passé céréalier du village.
Le village médiéval est entièrement piétonnier et les maisons se serrent au pied du château, le long de calades (ruelles) aux noms pittoresques. Les calades escarpées du village se parcourent à pied. Elles grimpent jusqu’au château médiéval avec sa chapelle romane qui couronne le sommet. En arrivant sur l'esplanade bordée des vestiges des remparts, la vue est splendide sur la vallée de la Cèze.
Les plus courageux passeront par la rue rompe-cul, qui porte bien son nom, pour accéder au sommet du village. Le décor est de suite planté et depuis la parcelle de vigne plantée au pied de la Roque-sur-Cèze, on peut admirer le bourg médiéval, accroché en amphithéâtre sur son éperon rocheux;
Pour saisir toute la beauté de La Roque-sur-Cèze, il faut monter le long des ruelles qui s’entrecroisent, s'entrelacent, pour le plaisir des visiteurs. Les belles maisons en pierre sont habillées d'une belle végétation méditerranéenne : vignes vierges, lauriers roses, micocouliers, cyprès ... qui apportent aux
ruelles des touches de couleurs dès le printemps. Vous traversez un univers minéral agrémenté de fleurs et d’essences méditerranéennes qui viennent apporter de la couleur et de la fraicheur à ce décor de pierres.
En atteignant l’église paroissiale, vous commencerez découvrir les calades empierrées bordées par les magnifiques maisons de pierres blondes qui donnent au village son cachet si particulier. En s’élevant le long de la bien-nommée "Rue de Rompe Cul", vous commencez déjà à avoir un joli panorama sur les maisons du village. Mais il faut encore grimper pour en saisir toute la majesté.
Les noms des ruelles évoquent également le passé séricicole de la Roque-sur-Cèze : la traverse des mûriers, la rue de la magnanerie... et on remarque de nombreux mûriers, dont le rôle n'est aujourd'hui qu'ornemental, mais dont les feuilles nourrissaient les vers à soie au XVIIIe et XIXe siècles. La Roque-sur-Cèze en faisait activité ; d’où le nom de certaine rues comme la rue de la magnanerie lieu d’élevage des vers à soie.
L’approvisionnement en eau a toujours été un problème pour la Roque-sur-Cèze. Une solution fut trouvée peu après la révolution, grâce au captage d’une petite source dans le vallon du chemin de Bellefeuille. Une placette ronde, avec une fontaine octogonale en son milieu, fut alors construite, puis remplacée, au début du XXe siècle par un abreuvoir moins sensible au gel.
Avec l'exode rural, la partie supérieure du village s'est progressivement vidée de ses habitants si bien qu'elle était en ruine après la seconde guerre mondiale. Ses vieilles maisons en pierre ont été superbement restaurées depuis les années 60. Arrivé au château médiéval, admirer la Chapelle romane du XIIe accolée au château et dont le chevet est orné de "dents d'engrenage". C'est une propriété privée également et elle n'est ouverte à la visite que ponctuellement.
Pillé par les Tuchins en 1382 et brûlé par les Huguenots en 1573, le château a subi des transformations et des extensions, mais son imposant donjon quadrangulaire, surmonté de deux échauguettes, demeure bien visible.
Après la visite de la Roque-sur-Cèze à environ 800 mètres du parking, ne manquer pas d’aller admirer le site naturel exceptionnel des Cascades du Sautadet, un plateau calcaire que la Cèze a lentement sculpté pour donner toute une série de cascades, de rapides et de marmites de géants : un site insolite, magnifique et unique.
Le site est dangereux et il est strictement interdit de s'y baigner. Elle n'est autorisée qu'en aval des cascades du Sautadet, la où la Cèze cesse sa fureur torrentielle pour retrouver un calme propice à la baignade. Le nom Sautadet viendrait de l'expression "le saut d'Hadès", Dieu grec des Enfers.