Ce village est bâti en forme de triangle sur un éperon rocheux dominant de 70 mètres le cours de l’Erve. Les parkings sont situés dans Sainte Suzanne , à l'entrée de la cité médiévale. Il faut se promener dans les ruelles de la cité de Sainte-Suzanne pour découvrir tout le charme de la vieille cité, les remparts offrent quelques jolis points de vue. ???Les fortifications de la ville dont une partie, qui repose sur une base de pierres vitrifiées, serait d'origine celtique.
Prenez d’abord le temps de flâner dans ses petites ruelles pavées aux maisons de pierre avant la visite de la forteresse. Lors de votre marche autour de la Sainte-Suzanne ne manquez pas la Porte de Trois Clefs. Cette triple verrou est trouvé sur le 18ème siècle entrepôt de sel et en raison de la valeur de sel autrefois les trois magistrats avaient chacun une clé différente et d'ouvrir la porte chaqun d'entre eux doivent ouvrir leur verrou.
Il y a aussi une maison avec une très grande fenêtre en face du Musée de l'Auditoire. Aux 17ème et 18ème siècles, il s'agissait d'une usine fabriquant des cartes à jouer à partir de papier produit dans les papeteries. La grande fenêtre laissait entrer la lumière pour les fabricants.
Le Musée de l’auditoire, situé 7, Grande-rue au cœur de la cité médiévale de Sainte-Suzanne, a été acquis en 1973 par l’association des amis de Sainte-Suzanne, fondée en 1961, et installé dans une maison du XVIIe siècle, ancien auditoire de justice, à l’angle de la grand’rue et de la rue de l’auditoire.
Admirer l'église de Sainte-Suzanne, pendant les périodes de guerre, l’église n’étant plus accessible, le culte était pratiqué dans la chapelle de la Madeleine, située extra-muros dans le cimetière, ce qui la rendait accessible aux habitants des faubourgs, notamment de celui de La Rivière.
Ne manquer pas pendant votre flanerie le musée du jouet et de la plaque émaillée. Il propose une collection privée de milliers de jouets des XIXe et XXe siècles et plusieurs centaines de publicités sur plaques émaillées. Reconstitution d'une salle de classe.
Après avoir exploré les rues anciennes de Sainte-Suzanne, vous pouvez suivre la promenade de la Poterne qui suit l’extérieur des murs doubles défensives . En effet, la promenade de la Poterne fait le tour de la cité au pied des remparts. Les paysages des Coëvrons et de la vallée de l'Erve se découvrent sur le parcours et offre de très belles vues sur la campagne environnante.
Dans l'enceinte du château, le donjon médiéval et le logis renaissance sont ouverts à la visite. Le château renaissance construit par Fouquet de la Varenne, un ministre d’Henri IV, a retrouvé toute sa splendeur grâce aux efforts de mise en valeur entrepris depuis plusieurs années. Il comporte un donjon du 11e siècle équipé de passerelles pour la visite.
Le château de Sainte-Suzanne, construit sur un promontoire rocheux près d'un bourg dont l'église portait jadis le nom de Saint-Jean de Hautefeuilles, tient son nom, au moment de la christianisation, de sainte Suzanne (Sancta Suzanna, Sanctae Suzannae oppidum), vierge et martyre (fête le 11 août). Des reliques de la sainte auraient été rapportées au Xe siècle.
Quand le bourg fut réuni au château, la nouvelle enceinte, comportant château et cité, prit le nom unique de Sainte-Suzanne. Ce fut la première cité de France à prendre ce nom. D’importants travaux d’aménagements du logis du château de Sainte-Suzanne ont permis en 2009 l’ouverture d’un espace spécialement dédié au patrimoine mayennais dans son ensemble et sous toutes ses formes et présente plus particulièrement le territoire Coëvrons-Mayenne.
Pour finir votre parcours touristique, rendez-vous au tertre Ganne, crête rocheuse située face à la forteresse de Sainte-Suzanne. Le Tertre Gane est couvert par la forêt de Charnie. Depuis le village, son belvédère est accessible à pied depuis le Pont Neuf par un chemin escarpé empruntant une ancienne voie pavée. Un autre accès, bien indiqué, se fait par la route, suivi d'une petite marche dans les sous bois.