Cette cluse de la Rimandoule fait tout l’intérêt du village de Rochebaudin, avec sa route percée directement dans le rocher, ainsi que le profond ravin de la Malle (barre calcaire relevée à la verticale), sur les rives duquel se sont établies les constructions les plus anciennes du XIIIe et XVIe siècles, un peu comme sur le Ponte Vecchio à Florence. La cluse de Rochebaudin fait tout l’intérêt du village. D'origine du Ve siécle, avant la Révolution, le territoire de la commune actuelle était divisé en trois fiefs, tous propriété des Clermont-Montoison. L'histoire de Rochebaudin est étroitement liée à celle des seigneurs de Montoison et à celle des Clermont-Tonnerre, seigneurs et barons de Rochebaudin. La dernière représentante de cette branche, dont la filiation s'étend sur douze générations, est Cécile de Clermont-Montoison, née en 1814, qui épousa en 1841 Gaspard, duc de Clermont Tonnerre.
Ce petit village médiéval de Rochebaudin est donc implanté sur les deux rives de la Malle et traversé par la Rimandoule dont une cluse forme un torrent encaissé. On enjambe cette cluse par un pont de 62m de long supporté par 3 arches qui en partant vers l'est en direction de Félines-sur-Rimandoule traverse par un court tunnel la barre rocheuse. Outre cette particularité géologique on trouve également un joli patrimoine bâti, le village a su garder le caractère authentique des vieilles cités drômoises.
Après avoir stationné votre véhicule, vous prendrez beaucoup de plaisir à déambuler dans les ruelles fleuries, vous conduisant vers des sites chargés d'histoire. Le point de vue depuis le pont situé au centre du bourg, vaut le coup d’oeil, depuis ce village vous pouvez également admirer en arrière plan la montagne de Saint Maurice. Admirer aussi toutes les maisons typiques étagées au-dessus du petit ruisseau. Un véritable lacis de ruelles et d’escaliers permet de circuler entre ces maisons et d’en apprécier le style et la parfaite conservation. Petites terrasses, minuscules jardins se laissent découvrir au fil d’une promenade où le calme et la sérénité n’ont d’égal que la beauté des plantes grimpantes présentes sur la plus grande partie des murs.
Apprécier pendant votre promenade dans Rochebaudin les nombreux encadrements anciens ; linteaux de porte de logis, datés décorés, les fenêtres à meneaux, les passages couverts, les deux lavoirs : une fontaine-lavoir couverte avec un griffon située à l’angle de la place Léon Achard et une fontaine-lavoir couverte récemment restaurée dans le village. La mairie-école et son horloge, construite en 1888, à la même époque que l'église , le pont et le percement de la roche sur la nouvelle route de Félines . Elle a abrité l'école jusqu'en 1970, et elle est désormais transformée en salle de réunion. Les trois ponts du village sur la Malle dont l'un situé dans la Ruelle du vieux pont. Avant la fin du XIXe siècle et la construction du nouveau pont et le percement de la barre rocheuse, ce pont permettait de franchier la malle afluent de la Rimandoule.
On notera également la chapelle du cimetière, l’emplacement d’un moulin, une maison noble, une porte ancienne avec un curieux clocher... Le village médiéval de Rochebaudin était entouré d’une enceinte fortifiée citée en 1313 dont il reste des lambeaux et une porte fortifiée à la sortie sud du village, le long de la façade Ouest de la barre rocheuse qui domine à l’Est du village.
L’ancienne église paroissiale Notre-Dame du XIVe siècle située sous les vestiges du château cité en 1380 qui aurait été abandonné à la fin du XVIIe siècle, attire le regard du promeneur. L'église paroissiale de Rochebaudin avec son portail en plein cintre à triple voussure a été bâtie en 1891 suite à la ruine de l'église Notre Dame, interdite à l'exercice du culte en 1885. Elle fut alors dédiée à Saint Roch. Son clocher mur à arcades domine de plus de 9 m la toiture de l’église. L'église fait partie de l'histoire du village.
Si le charme du village de Rochebaudin est indéniable, le visiteur ne pourra s’empêcher de contempler aussi les falaises de Serre Gros (971 m) ainsi que la tour détachée, véritable donjon qu’est La Tournelle (857 m) qui marquent les limites de la commune vers le sud. Entre le pied de ces falaises et le village, un mélange de forêts et de prés ou de champs parsemés de quelques vieilles fermes, rénovées pour la plupart, rappelle que Rochebaudin était une commune où l’agriculture et l’élevage étaient l’occupation principale des habitants.
En regardant vers le nord, au-dessus de la rive droite orographique de la Rimandoule, le versant ensoleillé du flanc de la montagne de Briesse vous incite à vous promener sur les sentiers faciles qui serpentent au milieu d’une végétation quasi méditerranéenne. On y trouve plusieurs départs de randonnées dont celle des Balcons de La Briesse permettant un point de vue sur les spectaculaires gorges de la Rimandoule et les 2 cluses de Rochebaudin. Il existe 23 lieux remarquables à proximité de la randonnée Balcons de La Briesse. Ces lieux peuvent être accessibles et visibles depuis le sentier ou bien être présents dans un rayon de 30km autour du tracé ou du point de départ.
En roulant vers l’ouest en direction de Pont de Barret, arrêtez-vous pour découvrir la magnifique chapelle Notre-Dame-de-Sénisse, antérieure à la création du village, située sur un site gallo-romain (site antique Senecius). Vestige d’une Abbaye cisterienne elle dépendait au XIIe siècle de l’Abbaye
de Saint Chiffre en Velay, dont la façade ouest est inscrite aux Bâtiments de France, véritable petit joyau dans cette vallée encore préservée. L’église Notre-Dame de Sénisse, entourée de son très vieux cimetière,s’élève à l’ouest du village dont l’église paroissiale, dédiée aussi à Notre-Dame, se situait au centre de Rochebaudin. A la fin du XVIe siècle., les destructions causées par les guerres de Religion ont obligé le transfert des offices à Notre-Dame de Sénisse, moins endommagée. L’office paroissial, malgré les incommodités de l’éloignement, y était encore célébré en 1688, mais est revenu dans l’église du village dès le XVIIIe siècle.
La nef unique de trois travées est couverte d’une voûte en berceau légèrement brisé, muni d’arcs doubleaux. Les murs gouttereaux sont renforcés par des arcs de décharge également brisés. L’abside présente la particularité d’un plan pentagonal à l’intérieur mais semicirculaire à l’extérieur. La chapelle Notre-Dame-de-Sénisse, est peu éclairée. Deux fenêtres de type roman sont percées, l’une dans la façade occidentale, l’autre dans la travée médiane de la nef ; l’abside est éclairée par une fenêtre axiale. Un oculus perce le mur au-dessus de l’arc triomphal. La façade occidentale possède un beau portail roman dont l’archivolte est décoré d’entrelacs et de palmettes. Deux colonnes engagées à chapiteaux, ornés de feuilles d’eau et dont les tailloirs sont à décor de palmettes, reçoivent l’arc en plein cintre. L’ensemble rappelle d’autres portails romans de la région, le plus proche étant celui de Chantemerle-les-Blés.