Comme place défensive, le château de La Palice comme d'autres places fortes jalonnant et défendant le cours de la vallée de la Besbre : le Château de Thoury, Château de Beauvoir, de Chavroches, de Jaligny-sur-Besbre, du Vieux Chambord, de celui de Précord, de Châtelperron, du Château de Puyfol,... était dans l'apanage des domaines du roi de France, et étaient aux XIIIe-XVe siècles tous situées aux frontières de l'ancien Duché de Bourgogne, alors ennemi du royaume de France jusqu'en 1477 .
Si à l'emplacement du premier château fort la présence d'un Oppidum romain ne semble être véritablement avéré dans les cartes ou les écrits du temps, en revanche à l'époque romane, le fortin est ceinturé d'une immense palissade composant une Lice, clôture faite en pieux de bois servant de remparts ou de fortifications, appelée Palitium, au pluriel du latin Palitia. Au haut moyen-âge, très vraisemblablement, la partie primitive et féodale du premier château semble avoir été bâtie d'abord en bois et en pierre, entre les XIe siècle et XIIe siècle. Le château des premiers seigneurs de la famille des "La Palice" originaires du Forez, appartenait en 1230 à Roger de la Palice. En 1293 le seigneur en était Pierre de la Palice.
Au XVe siècle, le château de La Palice qui figurait dans l'apanage des ducs de la maison de Bourbon, famille vassale du roi de France, se trouvait en pays frontière des État bourguignon, prêtant allégeance à Charles le Téméraire, de la maison de Valois-Bourgogne. Vers 1380, la seigneurie passa à Jeanne de Chastillon dame de La Palice issue des sires de Châtillon-en-Bazois, veuve en 1re noce de Gaucher de Passac qui épousa Louis de Culant, compagnon d'armes de Jeanne d'Arc et Amiral de France.
En 1429, Louis de Culan permit à son épouse de vendre la seigneurie et châtellenie de La Palice au duc Charles Ier de Bourbon, qui la céda à son tour le 18 mars 1430 à Jacques Ier de Chabannes de La Palice, Sénéchal de Toulouse, baron du Château de Curton, conseiller et chambellan du roi Charles VII. C'est probablement Jacques Ier de Chabannes qui entreprit la construction de la chapelle Saint-Léger vers la fin du XVe siècle. Son petit-fils Jacques II de Chabannes de La Palice, Maréchal de France sous François Ier, marié en 1514 en secondes noces à Marie de Melun dame de Montmirail, fit construire au début du XVIe siècle, le grand logis de l'aile renaissance en briques polychromes rose et noire , d'un style régional dit "Bourbonnais" qui alliait comme au Château de Pomay la sobriété à l'élégance.
Le maréchal fit détruire plusieurs substructions moyenâgeuses, afin de bâtir les appartements de l'aile centrale, lesquels venaient occuper le terre-plein central et le rempart reliant la Tour des Lanciers à la Chapelle Saint-Ligier, autrefois église paroissiale fortifiée dans laquelle pouvait se réfugier les villageois. On peut voir de nos jours, au faitage de ladite chapelle, le reste encore très visible d'un Chemin de ronde relié à la tour de la chapelle , lequel devait communiquer sur le haut de l'enceinte médiévale.
Si le XVIe siècle fut particulièrement le siècle des femmes avec Anne de Bretagne, Anne de Beaujeu, Louise de Savoie, Catherine de Médicis, Diane de Poitiers, Marguerite de Navarre, Gabrielle d'Estrée, Marguerite de Valois, etc..., au château de La Palice cette réalité là fut encore plus vraie ! Sans cesse appelé auprès du roi pour des campagnes militaires en Italie, le maréchal de La Palice n'eut pas le temps de superviser les travaux de sa nouvelle demeure. Une femme de tête, Marie de Melun d'Epinoy, petite-fille du connétable Louis de Luxembourg-Saint-Pol sa seconde épouse, dirigea seule l'avancement des travaux et les aménagements du nouveau château Renaissance.
Pendant presque toute la seconde moitié du XVIIe siècle, le château de La Palice appartint à la Famille de La Guiche, originaire du Charolais en Bourgogne. En 1724, par lettres patentes royales, les seigneuries et terres de la Palice, Montmorillon, les Bouchaines et Droiturier furent érigées pour Brunet d’Évry en marquisat. Ce dernier vendit en 1731 la terre et le château de la Palice à François-Antoine de Chabannes, comte de Chabannes-Pionsat, mort sans postérité. Jean-Frédéric de Chabannes (1762-1836), marquis de Curton, comte de Rochefort, seigneur de Madic, prit le titre de marquis de Chabannes-La Palice. Il fut député suppléant de la Noblesse de la sénéchaussée de Moulins aux États Généraux de 1789.
En 1802, grâce à l'intervention de Talleyrand, le marquis se vit restituer ce qui restait des biens familiaux, le domaine ayant été aliéné ou loti. Dans l'intervalle, le château avait été pillé, puis avait servi de local au tribunal et pour loger les autorités ; la chapelle avait quasiment été détruite; ne pouvant entreprendre de restaurer la demeure dévastée, il n'y habita pas. À sa mort en 1835, le château passa à son fils Hugues-Jean-Jacques-Gilbert-Frédéric (1792-1869), second marquis de Chabannes-Curton et La Palice.
En mai 1858, Antonetta Elis, épouse depuis mai 1826 d'Alfred Jean Édouard, comte de Chabannes-La Palice (né en Angleterre en 1799), aide de camp de Louis-Philippe Ier. En 1877, le marquis de Chabannes-La Palice achètera des terres autour du château pour en reconstituer le parc et entreprendra à partir de 1846 la restauration des bâtiments.
En 1885-1886, le château a fait l'objet d'une restauration par l'architecte moulinois René Moreau ; les volets métalliques très corrodés de la façade sud peuvent dater de cette campagne de travaux, comme la paire de vasques de jardin en fonte placée à l'entrée. Le château, restera dans la famille de Chabannes-La Palice par adoption d’un petit-neveu en 1929. Alors que les chansonniers ont fait une drôle de réputation à Jacques II de Chabannes, seigneur de La Palice, en lui attribuant ses "vérités", la visite de son château, à Lapalisse, remet à l’honneur ce Maréchal de France qui était un homme courageux au combat et aimé de ses soldats, à l'origine malgré lui des fameuses lapalissades.
A sa mort les soldats lui composent une complainte dont la 1ère strophe est : « Hélas La Palice est mort, Il est mort devant Pavie, Un quart d'heure avant sa mort, Il faisait encore envie ». Une mauvaise lecture transforme la dernière ligne en «Il serait encore en vie», ce qui fait de la phrase une évidence. Faits historiques, souvenirs de famille et anecdotes se mêlent à votre visite du château de La Palice, pour livrer un témoignage sur les 30 générations à s’être succédées au château depuis 1430.
Ce très bel ensemble des XIIe et XVIe siècles présente un logis principal Renaissance italienne de briques polychromes. Il conserve trois pièces particulièrement remarquables qui sont : au rez-de-chaussée , le Grand Salon de Réception à l'origine tendus de Cuir de Cordoue et couvert d'un magnifique plafond à caissons réhaussé d'éclatantes couleurs encore intactes où figurent des dauphins, des cornes d'abondance ou de fins rinceaux, immédiatement suivi en enfilade par un Studiolo italien surmonté d'un très beau plafond à caisson peint de fines arabesques et orné aux intersections de roses en clef pendantes, dorées à la feuille.
Au premier étage du nouveau logis, une pièce d'apparat reconnu comme unique en Europe, dite " Le Salon doré " , en réalité " La Chambre Royale " est orné d'un extraordinaire plafond à caisson de conception très complexe et très ouvragé, peint et doré à la feuille d'or. Caissons de toute beauté, magnifiquement conservés. Ce salon présente également des tapisseries du XVIe.
Parmi les nombreux portraits anciens et souvenirs historiques conservés sur place, on peut citer une petite ancre en or, objet fétiche d'Horatio Nelson, brisée par le boulet de canon qui le blessa mortellement lors de la bataille de Trafalgar, et qui fut transmis à sa belle-famille française par la petite-fille de l'amiral Parker. Ce bâtiment d'un style bourbonnais caractéristique comporte dans sa grande partie une charpente en coque de bateau renversé. Le château propose également l’exposition d’une collection unique consacrée aux drapeaux des nations.
D'une conception très sobre et élégante, la tour centrale du logis renaissance, s'ornait au début du xvie siècle d'un seul motif décoratif : un enroulement ou frise sculptée feuillagée, décoration probablement ramenée par le célèbre maréchal de France du Vendômois proche de la Vallée de la Loire, motif ou élément de décoration qui s'observe tout particulièrement au Manoir de la Possonnière, demeure du poète Pierre de Ronsard , auprès duquel Jacques II de Chabannes possédait un fief. Les autres transformations de la tour centrale, face à la cour d'honneur : chambre haute vitrée et porte principale d'entrée, ne sont que des restaurations ou des rajouts, apportées au cours du XIXe siècle.
La chapelle du XVe, où repose la famille de Chabannes depuis 1453, d'époque gothique flamboyant, accueille le gisant de Jacques 1er de Chabannes et de sa femme, Anne de Lavieu. La chapelle a été construite contre la courtine sud et lui sert de mur gouttereau, implantation qui annonçait l’abandon de la fonction défensive du château, qui va s’affirmer à la Renaissance. Les communs et anciennes écuries sont éloignés du château.
Le parc, inscrit au pré-inventaire des jardins remarquables, comporte une conciergerie, une allée, des étangs, un jardin et un pont de jardin en brique. Deux socles de statues de parc en pierre et en marbre sont dépourvus de leur statues. On y trouve les anciennes écuries et le manège, l'ensemble date du début du XVIIe siècle, puis a été redessiné par le grand paysagiste Paul de Lavenne, comte de Choulot, "gentilhomme de la chambre du duc de Bourbon" et gendre en 1817 de Jean-Frédéric de Chabannes
Grâce à un jeu de piste, les jeunes visiteurs découvrent l’origine des lapalissades, et apprennent que Jacques Ier de Chabannes de La Palice était un des fidèles compagnons d’armes de Jeanne d’Arc... Pour 7 soirées au cours de l'été, le spectacle son et lumières « Lapalisse, Terre des Hommes » offre un mapping vidéo sur la surface du château accompagné de compositions musicales originales et la participation de nombreux bénévoles figurants.