Le nom de Châteloy remonte à l’appellation latine "Castellum Oculi", à traduire par "Castel sur l’Oeil", il convient de préciser que ce n’est plus l’Oeil, mais l’Aumance qui coule maintenant à ses pieds. Le changement de dénomination provient d’une erreur du cartographe Cassini.
L’actuelle église romane Saint-Pierre de Châteloy a donc été précédée au début de notre ère par un temple païen, auquel ont succédé une église primitive, où saint Principin a accompli un miracle, puis une chapelle carolingienne. La tradition populaire et l'hagiographie de saint Principin, saint modeste local, céphalophore martyrisé par le roi
des goths Agripin au IVe siècle, situent le lieu du martyre au lieu-dit la fontaine de saint Principin à 1 km environ sur la rive droite de l'Aumance. Le martyr décapité franchit ensuite à gué la rivière sur les pierres de saint Principin en contre-bas de l'édifice et présente sa tête à Macaire le gardien aveugle de l'église qui la dépose sur l'autel et recouvre la vue à cette occasion. La légende de saint Principin suggère à l'époque wisigothique un sanctuaire dédié à saint Pierre.
Dédiée à Saint-Pierre, l'église romane de Châteloy a été construite au XIIe siècle. Elle fut consacrée en 1170, comme en témoigne une date gravée dans le choeur. A l’origine église d’un Prieuré, elle dépendait de l’Abbaye Royale de Saint-Cyran-en-Brenne, diocèse de Bourges. Rattachée au XIIIe siècle au chapitre collégial de Hérisson, elle resta l’église paroissiale de cette ville jusqu’en 1725, époque où, pour des raisons de commodité, fut élevée à Hérisson même l’ancienne église Notre-Dame, détruite lors de la construction de l’église paroissiale actuelle. L'étude du bâti de la nef romane évoque au niveau des murs sud et ouest de la première travée la réutilisation d'une construction préromane.
Vendue à la Révolution comme Bien National , l’église fut acquise par Jean Gilberton le 26 Germinal, an 7. Son fils en fit don à la commune de Hérisson , le 23 novembre 1852. Au milieu du XXe siècle, l'église est très délabrée. Aujourd’hui, l'église Saint-Pierre de Châteloy construite sur un promontoire dominant l’Aumance, est presque entièrement restaurée grâce à l’appui du festival de Musique en Bourbonnais qui s’y déroule chaque été. L'édifice, située à l'extrémité occidentale du village de Châteloy, est bordée au nord par l'ancien prieuré du XVe siècle actuellement propriété privée et à l'est par un cimetière dont la clôture englobe le chevet.
Avant d’emprunter le couloir du chemin conduisant vers l'accès au portail de l’église Saint-Pierre, on passe à côté d’un couvercle de sarcophage, orné d’une longue croix, taillée en bas-relief. La tour du clocher comporte trois niveaux : une fenêtre en plein cintre sous des fenêtres aveugles géminées encadrées de colonnettes, au dessus, sous la flèche, s'ouvrent une paire de fenêtres géminées en plein cintre avec les abat sons. Sur un contrefort au nord du clocher deux pierres en réemploi sculptées en bas-relief représentent un acrobate les jambes écartées, une tête et un basilic. La porte principale est en bois sculpté, elle s'ouvre sur la deuxième travée du bas-côté nord, sous un arc flamboyant possède encore sa serrure ancienne du XVIe siècle, décorée en plis de serviette elle est surmontée des fleurs de lys des ducs de Bourbon.
Les parties les plus anciennes de l’église Saint-Pierre sont à rechercher dans le mur ouest qui clôt la nef : certains fragments du parement de pierre proviennent probablement d’une chapelle pré-romane. Cependant, l’essentiel de la construction s’est effectué, en deux campagnes. La chapelle des Villelume et les arcs-boutants appartiennent au style gothique tardif et furent édifiés au XVIe siècle. La flèche du clocher dans sa forme actuelle date du XIXème siècle. L’église présente des modillons, des sculptures et une porte à pinacle. Les chapiteaux sont ornés de feuillages, d’oiseaux ou d’écailles.
L’intérêt majeur de cet édifice réside dans la présence de peintures murales. Deux campagnes picturales ornent les murs de la nef et du chœur au des XIVe, XVe et XVIe siècles, les peintures murales de l’abside datent, elles du XIIIe siècle. Parmi ces oeuvres, on peut admirer la fresque de Saint-Principin qui raconte la légende du martyr et de sa tête tranchée… Cette fresque redécouverte en 1971 mentionne les noms et les éléments de la chasse de saint Principin du Prieuré Saint-Pierre-et-Saint-Paul de Souvigny, nécropole des ducs de Bourbon depuis 1375 où ses reliques avaient été translatées. C'est le premier document iconographique de ce martyre, François Énaud, après d'autres, évoque le parallèle prestigieux avec saint Denis le céphalophore vénéré dans la Basilique Saint-Denis, nécropole des rois de France.
Les peintures murales ont bénéficié des restaurations successives depuis 1969 et de découvertes et mises au jour en 1971-1976. Les décors de rinceaux, les chapiteaux peints, l'iconographie du martyr de saint Principin, la litre seigneuriale et le riche décor du chœur en font un des haut lieux de la route des églises peintes du Bourdonnais. Toujours sur le site de Châteloy, sur le tracé d’un charmant sentier de randonnée, existent quelques vestiges de l’ancien oppidium gallo-romain de Cordes, Saint-Gobin, l’ancien relais des templiers ou encore la chapelle Saint-Etienne, à mi-voie entre Hérisson et son hameau Châteloy. Ce petit édifice funéraire, classé Monument Historique, constitue un parfait exemple de l’architecture religieuse du XVIe siècle.