Le bourg castral de Pesmes s’étire le long de la Grand’rue jusqu’à l’Eglise Saint Hilaire. En longeant la rue des Châteaux et la Grand’Rue, on aperçoit les belles demeures d’anciens notables et marchands, à l’image des maisons Mairot et Grignet, de l’hôtel Mouchet-de-Châteaurouillaud des XVe et XVIe siècles ou encore de la maison Granvelle du XVIe siècle, qui a toujours fière allure malgré les siècles écoulés.
Où que vous regardez, c’est superbe, de part et d’autre, des cours, jardins cachés et belles demeures. La curiosité n’est pas un vilain défaut lorsqu’elle guide vos pas vers de si belles surprises : La Maison Royale, ancienne résidence des sires de Gray, le Château Rouillaud, noble demeure seigneuriale à la belle allure Renaissance, tout près de là, les pavillons d’entrée et écuries du Château, une forteresse qui contrôla la région du IXème siècle jusqu’à la Révolution.
Au total, le village compte 18 bâtiments classés. . votre flânerie se poursuit dans Pesmes : ici, une volée d’escalier, là une esplanade avec vue sur toute la vallée, le chemin de ronde, puis un jardin, une fontaine, et encore des portes ouvragées, le Musée des Forges. En contrebas justement, près de l’Ognon, au nord ouest du Bourg, les anciennes forges créées en 1660 pour la fabrication de boulets de canons et de grenades.
Le château sur la colline de l'autre côté de la rivière sont sans doute le point culminant de votre visite à Pesmes, alors assurez-vous de traverser le pont et suivez les berges de la rivière un peu dans les deux sens.
Enfin, vos pas vous emmènent jusqu’au petit cimetière. Une tombe attirera sans aucun doute votre attention. Celle de la Salima Machamba, dernière reine de Mohéli, dans les Comores. Par amour pour Camille Paule, un gendarme né à Pesmes et rencontré sur l’Île de la Réunion, elle abandonne son royaume à la France en 1902. Cette discrète souveraine oubliée par l’histoire s’est éteinte en 1964, à l’âge de 89 ans. Mais ça, c’est une autre histoire…