Vénasque perché sur son rocher, n'a pas la notoriété internationale de Gordes mais vaut vraiment une étape sur les routes touristiques du Vaucluse. Un premier parking se trouve le long de la route départementale D28 qui mène au village par le Nord. Un deuxième devant les tours au sud est du Venasque.
Protégé depuis les temps les plus anciens par sa situation pratiquement inexpugnable, au sommet de son rocher abrupt dominant l’ancienne voie romaine, Venasque donna son nom au Comtat Venaissin.
Baigné d’une lumière toute particulière, le village perché domine, de ses falaises calcaires, la plaine du Comtat avec en toile de fond les Dentelles de Montmirail et le Mont Ventoux.
Durant les époques troublées, le danger ne pouvait venir que des collines au Sud- Est. Dès l'époque Romaine, une muraille infranchissable fut construite. Les portes actuelles sont le résultat d'une restauration du début du XXème siècle, faite par les Monuments Historiques. Elles simulent des portes de pont-levis d'un château qui n'ont jamais existé.
Cette imposante construction a servi de carrière de pierres pour bâtir entre autres l'école communale, et d'autres maisons sans doute.
Pendant le haut Moyen-âge, les évêques de Carpentras installèrent le siège de l'évêché à Venasque de 530 à 982, un site aisement défendable. La pierre tombale gravée de Boetius, évèque de Carpentras à la fin du 6ème siècle, fut trouvée à Notre-Dame de Vic, au pied de l'éperon rocheux.
Le vieux village de Venasque est tout en longueur : à l'étroit sur son éperon rocheux, il s'étend autour de la Grand rue et de la rue Haute. Au cœur du village provençal, on découvre ruelles escarpées, maisons de pierres dorées mais aussi l’église-cathédrale Notre-Dame et un magnifique baptistère d’origine pré-roman, le plus ancien sanctuaire du Vaucluse.
L'accès de Venasque depuis le sud-est, seule voie d'entrée aisé vers le village, est défendu par des remparts et trois grosses tours ventrues. Ce sont les infranchissables Tours Sarrazines, elles datent du Bas empire romain, leur forme est d'origine gallo-romaine.
Au fil des ruelles, entre deux fontaines, amusez-vous à déchiffrer les dates gravées au-dessus des portes. La plus vieille, en face de la Poste, affiche 1644.
De l'autre coté du village, l'église Notre-Dame, église romane du 13ème siècle abrite un magnifique tableau de l' école d' Avignon de 1498. La place en face de l'église contient également une fontaine et d'un belvédère. On a aperçoit tout le nord du Comtat, jusqu'à la barrière des Dentelles de Montmirail et du Mont Ventoux.
A Venasque, il faut admirer tout d’abord le Baptistère, très bel édifice religieux datant du VIe siècle dans sa première construction, sur les fondations d’un temple antique romain, le baptistère est un monument remarquable. La légende attribue la construction à Saint-Siffrein, évèque de Carpentras.
C’est un édifice quadrilobé, en forme de croix grecque, avec des absides en cul de four, un décor d’arcatures aveugles et des colonnes de réemploi antique. Il est, avec les baptistères de Fréjus, d’Aix en Provence, de Riez et de Poitiers, un des plus vieux édifices religieux de France.
Relié autrefois à l'église par un couloir voûté de plein cintre, le baptistère est un bel édifice. Il se situe sur la place du Presbytère, à gauche de la grande porte de l'église Notre Dame.?
Venasque ravira les amateurs de vieilles pierres, on y admire les fontaines et les lavoirs où pendant des siècles les habitants s'approvisionnaient en eau. L'eau courante fut installée au début des années 60.
Les commerces sont presque tous situés dans la grand'rue qui traverse le village entre l'église Notre Dame et les tours romaines. Venasque est une destination de vacances idéale pour visiter la Provence des Papes.
A l'extérieur du village de nombreux sentiers permettent de découvrir cette partie du Comtat Venaissin : le GR de Pays Tour des Monts de Vaucluse, le GR 91, le GR de Pays Sentier Historique du Mur de la Peste. Vous y découvrirez sans doute quelques-uns des 200 bories présents sur le territoire de la commune.
À Venasque, mais aussi dans les deux villages alentours, La Roque-sur-Pernes et Le Beaucet, on trouve des bories, ces cabanes en pierres sèches typiques, dont on estime à plus de 300 le nombre sur le territoire.