La commune de Saint-Donat-sur-l'Herbasse est habitée depuis la nuit des temps. Certains ont pensé que l’ancien nom de Saint-Donat pouvait provenir de la dénomination : vicus Jovinziacus, ou bourg de Jovinzieu ou de Jupiter, dûe à la présence d’un temple à ce dieu romain qui se serait élevé sur le Mont Chorel. Rien ne le prouve… D’autres auteurs avancent des mots d’origine celte voulant signifier : lieu bas, encaissé, boisé de pins … Il n’existe que peu de documents évoquant la vie dans le village de Saint-Donat, hors du Prieuré, pendant tout le Moyen-âge et la Renaissance. C’était déjà un gros bourg, la population était essentiellement agricole même si quelques artisans exerçaient dans le village. Chacun cultivait un peu de tout (blé noir, seigle, légumes, chanvre pour le textile…) et élevait un peu de basse-cour, des moutons pour la laine, des chèvres, des porcs, pour subvenir aux besoins de sa famille.
En 732, Corbus, l'évêque de Grenoble, se réfugia à Jovinzieu lors d'une attaque de Sarrasins. Il y apporta les reliques de l'ermite saint Donat, originaire d'Orléans et mort au début du VIe siècle. Corbus et ses successeurs firent construire un palais et une église dédiés à saint Donat. Jovinzieu changea alors de nom pour devenir Saint-Donat. Les évêques de Grenoble se succèdent à Saint-Donat pendant environ deux cents ans jusqu'à ce que les Sarrasins se retirent. Ils confient alors Saint-Donat à des Chanoines de Saint-Augustin. Pendant plusieurs siècles, l'évêché de Grenoble et l'archevêché de Vienne vont se « disputer » Saint-Donat jusqu'à un accord au milieu du XIIIe siècle où Saint-Donat réintègre l'archevêché de Vienne.
Très tôt, sans doute, un début de chapitre de chanoines a existé à Saint-Donat autour de l’évêque, bien qu’il ne soit notifié qu’à partir de 1077. Religieux de l’Eglise catholique, les chanoines, en latin : canonicus, ont la charge d’assurer la prière dans un lieu appartenant à un évêque, pour Saint-Donat, celui de Grenoble. Dans les traditions catholique et anglicane, un chapitre de chanoines est un collège de clercs appelés chanoines, attachés à une église cathédrale ou collégiale. Le chapitre de chanoines ont aussi le devoir de distribuer l’aumône aux pauvres, de garder l’église appartenant à l’évêque. Saint-Donat n’étant pas sa résidence principale, c’est une église collégiale collégiale et non cathédrale. Ils vivent en communauté, en Chapitre. Ils habitent dans les bâtiments canoniaux et un prieur, percevant la dîme (impôts du à l’Eglise), subvient à leurs besoins et entretient les bâtiments des chanoines, souvent appelés « prieuré ». Il n’existe pas de renseignement sur la vie des premiers chanoines donatiens. Mais on sait qu’en 1106, Hugues, évêque de Grenoble les invite à suivre la règle de Saint-Augustin et les met sous la dépendance du chapitre d’Oulx. Pendant près de 650 ans se trouvèrent ainsi en rapport deux extrémités du Dauphiné.
Les Guerres de Religion passent par Saint-Donat dans la deuxième moitié du XVIe siècle. Le monastère est particulièrement abimé en 1562 par les protestants. Les reliques de Saint-Donat disparaissent. Ensuite, le manque de travaux d’entretien accélère le délabrement des bâtiments, église comprise. En 1600 il ne reste que 2 chanoines. En 1613, ce sont les Jésuites de Tournon qui reçoivent le bénéfice du prieuré du Chapitre de Saint-Donat. Le clocher s’est, en partie, écroulé en 1618. En 1663 le vicaire général de la prévôté d’Oulx met en évidence l’état piteux des bâtiments et souligne que seule la partie ouest du cloître est encore couverte. La nef de l’église a, sans doute, dû être un peu restaurée vers cette époque. Le procès-verbal d’une visite à la demande des jésuites en 1731-1732, permet d’avoir une bonne idée de l’état assez délabré des bâtiments au début du XVIIIe siècle. Mais il semble que le Collège de Tournon n’a rénové que les logements des chanoines. On arrive alors au prieuré de trois façon : une voie à l’est, transformée plus tard en escalier, une montée à l’ouest où l’on peut arriver à cheval et voiture, aujourd’hui "Montée de l’église".
En 1748, la prévôté d’Oulx est supprimée. Les jésuites sont expulsés de France en 1764 et les chanoines se retrouvent seuls. Ils demandent alors la réunion de l’église paroissiale Saint-Pierre et de la collégiale, sans doute pour qu’il n’y ait plus qu’un édifice à entretenir, les deux étant mal en point et les chanoines servant déjà de curé à la paroisse. Ce fut effectif en 1777. En 1793, tous les bâtiments conventuels deviennent biens nationaux puis propriété de la commune. Il n’y a plus de chanoines. Au cours du XIXe siècle, la grande bâtisse abrite des services municipaux dont la mairie au premier étage des bâtiments sud, puis sert de Justice de Paix ; d’abord dans la tour au dessus de la rue Montchorel, puis dans l’ancienne maison des évêques. La prison est au sous-sol.
Au début du XXe siècle, la mairie et les écoles quittent les anciens bâtiments du Prieuré. La Justice de Paix déménage en 1920. Les écoles publiques de filles et de garçons donnent dans la cour du cloître qui sert de cour de récréation jusqu’en 1898. L’ensemble monumental n’est que sommairement entretenu. L’église demeure église paroissiale comme elle l’est encore aujourd’hui. Une partie du Prieuré abrite les logements des prêtres. En 1860 des travaux furent entrepris dans l’église, et on répara aussi le clocher en le coiffant d’une flèche sur la terrasse supérieure, enlevée car dangereuse en 1926 – 1927.
De l’Esplanade de la Collégiale Saint-Pierre-et-Saint-Paul, on reconnaît très bien encore aujourd’hui le plan du village ancien avec ses rues qui encerclaient au sud et à l’est le mont Chorel où se dressaient les imposants bâtiments des chanoines et des seigneurs. La collégiale Saint-Pierre-et-Saint-Paul et le palais Delphinal sont toujours debout, dominant Saint-Donat-sur-l'Herbasse dont le nom se réfère au saint médiéval et au cours d’eau bucolique qui borde le village.
Le bâtiment appelé à l’heure actuelle palais delphinal faisait donc partie des édifices conventuels de l’ancien prieuré, construits au XIe siècle sur les restes de l’ancien château de Boson de Provence datant du IXe siècle. Les divers bâtiments, comprenant chapelles, salle du chapitre, dortoir, chauffoir, cuisine et logements de l’évêque, furent souvent remaniés au cours des siècles. Ce fut par exemple Béatrice de Bourgogne comtesse d’Albon qui, en 1191, fit une donation importante pour construire la salle des Casemates au sous-sol par rapport au cloître.
Anciennement appelé le château-prieuré, ce n'est qu'à partir de la Seconde Guerre mondiale qu'il portera le nom de Palais Delphinal. Ce qui était à l'origine un château défensif devient un ensemble bâti avec un cloître, différentes chapelles, des salles de réunion, des dortoirs, une cuisine pour chanoines et les logements du prieur et de l'évêque. Des modifications et des embellissements sont faits jusqu'au XVIe siècle. Des personnalités de l'époque y ont vécu ou sont venues visiter les lieux. Evêques, nobles, prieurs viennent en visite ou habitent là : l’une des plus connue est sans doute, dans la deuxième moitié du XIVe , Béatrix de Genève, mariée au marquis de Saluces, qui aime venir à Saint-Donat et y habite régulièrement...Elle est inhumée dans le chœur de l’église. Son fils, Amédée de Saluces, évêque de Valence est le premier prieur commendataire, c'est-à-dire qu’il bénéficiait des revenus du prieuré sans jouer de rôle effectif dans son administration.
La première église paroissiale, dédicacée à Saint Pierre, se situait dans le village, au pied du prieuré. L’église devenue collégiale fut reconstruite au XIIe siècle, puis embellie au cours des siècles. De cette époque ne restent plus que deux colonnettes du portail nord, conservées au musée de Valence. En 1777, l'église devenue collégiale devint paroissiale, elle fut dédiée à son tour à Saint Pierre. La dédicace changea au XIXe siècle, elle prit alors le nom de Saint-Pierre et Saint-Paul.
Le premier étage fut détruit par la foudre en 1618 et restauré à l’identique. Le deuxième étage fut rajouté au XIXe siècle. Il fut entièrement restauré en style roman en 1994. Le chœur gothique, de la fin du XIVe siècle début du XVe, est de type ogival rayonnant. La voûte se compose de deux travées carrées, formées chacune par une croisée d’ogive avec de fortes nervures qui retombent en faisceaux sur 6 cul de lampes. La nef fut détruite en 1939 et remplacée en 1940. La chapelle nord, dédiée à saint Joseph, date de la fin du XIVe siècle. Celle du sud, dite chapelle du Saint-Sacrement, est du XVe siècle. Elles ont toutes deux des voûtes d’arête à nervure. Une petite chapelle à droite abrite quelques objets et ornements de culte. Le grand orgue, construit entre 1959 et 1972, fut conçu spécialement pour jouer la musique de Bach.
Le cloître de la collégiale fut construit vers la fin du XIIe siècle sur l’ancienne place d’armes du château. Il n’en reste que la galerie occidentale, après les diverses destructions des hommes et du temps. Elle fut démurée durant la restauration de 1964. Les galeries couvertes d’une charpente étaient ouvertes sur un jardin au milieu duquel se tenait un puits. Le puits, toujours opérationnel, n’est pas au centre même du quadrilatère, mais posé au-dessus d’une rivière souterraine qui se prolonge sous la nef de l’église. Autour de la cour avec son puits, les galeries du cloître comprenaient 26 arcades et 52 colonnes avec une décoration sculptée ornementale et figurée, profane et religieuse d'une grande richesse. Il ne reste aujourd'hui que l'aile occidentale, avec deux musiciens jouant de la vièle.
Sur les 4 piles d’angle étaient sculptés les bas-reliefs des évangélistes, à rapprocher de la statuaire viennoise du XIIe siècle. A côté d’eux, la représentation de musiciens. On reconnaît des joueurs de vièle. Chaque arcade était couronnée d’une frise de feuillage, dans laquelle s’incrustait parfois la représentation d’animaux. Il est très difficile d’interpréter la symbolique des sculptures, l’ensemble taillé dans la molasse a très mal résisté au temps. Entre les arcades, dans un cercle, il semblerait que l’on trouve la représentation de métiers de l’époque, comme un forgeron avec marteau et tenailles, ou un bûcheron ou un paysan fauchant le blé. Cette galerie ouvrait sur la salle capitulaire.
Au cours des siècles le prieuré de la collégiale a été largement remanié. Le logement du prieur à l'ouest est agrandi à la Renaissance. Après 400 ans de prospérité, le prieuré est saccagé pendant les guerres de Religion. Les bâtiments sont par la suite peu entretenus par les prieurs commendataires (non élus parmi les chanoines mais nommés par l'évêque). A la Révolution, les chanoines quittent le prieuré en 1790 et les bâtiments sont rachetés par la commune. Ils servent de mairie, de salle de Justice de Paix et d'écoles publiques pendant un siècle. Depuis 1860, une sculpture contre le mur de l'église, oeuvre du Donatien J.-L Fournier, représente saint Donat luttant contre le dragon (le mal). Aujourd'hui, l'ancien logement du prieur abrite le presbytère et une école privée. Rénovés à la fin du XXe siècle, les logements des chanoines sont devenus un lieu d'animation culturelle, dit "Palais delphinal".