La bataille de Verneuil-sur-Avre est beaucoup plus acharnée et disputée qu’Azincourt, en raison de la présence massive du côté français d’archers écossais, au tir aussi meurtrier que celui des archers anglais. Les Anglais savent qu’ils sont en infériorité numérique. Pour pallier ce manque d’effectif, ils opposent à l’armée du dauphin Charles VII une organisation redoutable, efficace, et qui a déjà fait ses preuves. Les hommes sont disciplinés et bien entraînés.
Le 17 août 1424, dès l’aube, les deux armées se positionnent l’une en face de l’autre. Après plusieurs heures d’attente et d’observation sous un soleil de plomb, les archers anglais décident de provoquer les Français et marchent les premiers, aux cris de « Saint-Georges ». Un court duel de tir à l'arc entre archers Anglais et Ecossais a eu lieu sans résultats probants. Dans le même temps, comme par un signal préétabli, entre alors en action les 2 000 miliciens montés à l’armée milanais ont chargé le front Anglais.
L’une des spécificités qui réduit l’avantage traditionnel des archers anglais, ce sont les armures milanaises pratiquement invulnérables, portées par la cavalerie lombarde. A la surprise générale les chevaliers écrasent en quelques minutes les lignes anglaises. Les nouvelles armures italiennes ont résisté aux flèches, de plus à la différence d’Azincourt les archers sont en plaine et ne peuvent utiliser la forêt pour concentrer leurs flèches sur une zone précise.
Les cavaliers transperce les rangs des 8 000 archers Anglais pratiquement sans perte. Puis, ils sèment la panique aux bagages, le lieu où les Anglais conservent leurs vivres et leurs chevaux. C’est la déroute, les archers sur la droite anglaise se dispersent et fuient. Cette journée pourrait bien tourner en faveur des partisans de Charles VII. Sauf qu’ivres de leur succès, les cavaliers Italiens ont le mauvais instinct de poursuivre plusieurs kilomètres les fuyards. Autrement dit, ils se retrouvent hors du champ de bataille. La suite des combats se déroule sans leur aide.
Au même moment, sur la droite franco-écossaise, les archers écossais s’avancent et engagent un formidable duel d’archerie, les archers s’affrontant pendant près de trois quarts d’heure. Les Français tentent une manœuvre d’encerclement en envoyant des chevaliers lombards et gascons sur les arrières des troupes anglaises, mais ceux-ci ont protégé leurs arrières en formant une barrière avec leurs chevaux, que gardent 2000 archers, et leurs flancs avec des chariots. C’est probablement à cette occasion que se déroula le massacre des pages anglais attribué par Shakespeare à la bataille d’Azincourt. La petite force de cavalerie lourde française fut repoussée par une tempête de flèche provenant de l'aile gauche anglaise redéployée.
Déjà vus à Poitiers ou Azincourt, les travers français ressurgissent. Les chefs ne s’accordent pas sur une tactique commune et surtout coordonnée. Les plus prudents patientent tandis que les plus intrépides s’élancent, sans attendre le reste des troupes. C’est le cas du vicomte de Narbonne, sentant une victoire, les hommes d'armes français ont mené une charge confuse, afin d'atteindre les Anglais avant le reste de leurs camarades. Le désordre français résultait en partie du désir de se rapprocher rapidement pour éviter la tempête de flèche anglaise.
Après la première charge dévastatrice de la cavalerie lombarde, le duc de Bedford rassemble ses soldats, les hommes d'armes anglais faisant preuve d'une grande discipline et réformant leurs rangs. La confrontation frontale entre les hommes d'armes Anglais et fantassins français en armure sur le terrain de Verneuil, tous deux marchant à pied dans la bataille, a abouti à un combat au corps à corps dont la férocité étonna même les contemporains. Pendant environ trois quarts d’heure, Français et Anglais se sont poignardés, se sont mutilés sur le terrain de Verneuil sans qu’aucun des deux camps n’obtienne aucun avantage.
Les archers anglais à droite, dispersés par la charge milanaise, s'étaient maintenant reformés et, avec les archers à gauche qui avaient repoussé la cavalerie française, se joignaient à la lutte principale. aux bras.
Après un certain temps, sous la poussée anglaise, la ligne de bataille française a cédé du terrain avant de se rompre et a été poursuivie jusqu'à Verneuil, où de nombreuses personnes, dont Aumale, ont été noyées dans le fossé. Les troupes en fuite n'arrivent pas à entrer dans la ville car le seigneur de Verneuil, Rambures, refuse d'ouvrir la ville pour éviter que les anglais puissent y rentrer. Une partie meurt dans les douves, tentant de s'échapper, en se noyant. Bardé de fers, on nage beaucoup moins bien.
Après avoir fait fuir les Français, le duc de Bedford interrompt la poursuite et retourne sur le champ de bataille, où Salisbury est engagé avec les Écossais, à présent seuls. La bataille de Verneuil a atteint son stade final lorsque Bedford a viré du sud pour prendre les Écossais sur le flanc droit. Maintenant presque cernés, les Écossais ont fait une dernière bataille féroce. Les Écossais avaient annoncé avant le début des combats qu’ils ne feraient pas de quartier. Les Anglais les ont pris au mot ; cherchant à venger leurs morts de la bataille de Baugé de 1421, ils vont alors littéralement les massacrer.
C’est à ce moment que les cavaliers italiens reviennent sur le théâtre des opérations après leur excursion champêtre. Des cavaliers lombards tentent de venir en aide aux Écossais, mais voyant la tournure des événements, ils préfèrent tourner bride. C’est une défaite majeure pour les forces franco-écossaises… Certains historiens appellent d’ailleurs cette bataille “le second Azincourt”…
Il y aurait eu 6000 tués et 200 prisonniers du côté français, 1600 morts du côté anglais. Le contingent écossais qui devait rassembler 4000 hommes semble avoir été pratiquement anéanti avec ses chefs. John Stuart, connétable de France et comte de Buchan ainsi que son frère cadet Robert, son beau-père Archibald Douglas, 4e comte de Douglas et le fils de ce dernier, James Douglas, sont morts lors de la bataille. Il reste toutefois au moins 400 Écossais, qui seront tués pendant la bataille des harengs.
Les Français ont aussi subi un massacre. Les principaux chefs français sont tués, les comtes d’Aumale, de Tonnerre et de Ventadour, gisent au sol ou capturés, comme le duc d’Alençon, le maréchal de la Fayette, le sire de Gaucourt. Découvert sur le champ de bataille, le corps du vicomte Guillaume de Narbonne, conseiller du roi et capitaine des Armagnacs est écartelé sur ordre des Anglais avant d'être pendu au gibet en raison de sa participation à l'assassinat du duc de Bourgogne Jean sans Peur cinq ans plus tôt à Montereau. Plusieurs chevaliers normands, qui étaient retournés à la cause française après avoir prêté serment au roi d’Angleterre, furent exécutés.
La règle selon laquelle on ne se tue pas entre chevaliers, mais on se rançonne n’a pas été très bien respectée. Jean d’Alençon, prince de sang royal, a toutefois l’honneur d’être fait prisonnier. Lors de cette bataille, les prises et rançons effectuées par le chevalier John Fastolf lui firent gagner 13 400 livres.
Les pertes anglaises représentent, comme souvent, le chiffres des nobles tués et pas ceux des archers. Les pertes anglaises sont suffisamment cruelles en tout cas pour que le duc de Bedford interdise toute réjouissance.