Fondé par les princes de Béarn, le château de Pau occupe une position stratégique pour la surveillance d'un gué sur le gave de Pau. L'architecture du monument témoigne d'une histoire longue de plus de mille ans. Le château offre à ses visiteurs une véritable plongée dans l'histoire locale et nationale. L'accès principal au château de Pau se situe à l'est, par un pont dormant à une arche enjambant le fossé et reliant directement le quartier du château à la cour du château. D'autres accès sont possibles, à l'ouest par le pont de Nemours au-dessus de la rue Marca qui relie le château à l'actuelle Basse-Plante, au nord par la porte Corisande qui rejoint la rue Lassansaa à proximité de la place Gramont, au nord-est par des escaliers jusqu'à la porte de la Fontaine depuis le ravin du Hédas, et au sud-est par un portail donnant sur le boulevard des Pyrénées.
La cour de Béarn se tient parfois au château de Pau dès le milieu du XIIe siècle, puis plus régulièrement à partir de Gaston VI. Dans sa volonté d'affirmation de la souveraineté béarnaise, le prince Gaston Fébus entreprend un vaste renforcement de l'édifice à la fin du XIVe siècle. À partir de 1464, le château de Pau devient la résidence principale des princes de Béarn à la suite de la décision de Gaston IV, qui restructure aussi profondément la bâtisse. Devenus rois de Navarre en 1481, les souverains béarnais rénovent le château dans le style Renaissance sous le règne d'Henri d'Albret et Marguerite d'Angoulême, tandis que Jeanne d'Albret et Antoine de Bourbon développent un jardin immense et exceptionnel.
Le Béarn ayant perdu son indépendance en 1620, lors d'une intervention militaire de Louis XIII au château, l'édifice subit un lent et long déclin, tandis que le développement de la ville empiète sur le domaine royal. Le mythe du "bon roi Henri" se répand au XVIIIe siècle et est utilisé par la propagande royaliste tout au long du XIXe siècle. Le château natal d'Henri IV bénéficie alors d'un regain d'intérêt qui se traduit par une profonde restructuration menée par Louis-Philippe puis Napoléon III. Le château de Pau est rénové et décoré dans le souvenir du premier roi Bourbon, et sa fonction muséale s'impose à partir du début du XXe siècle.
Les deux tours les plus anciennes du château de Pau datent du XIIe siècle, tandis que le donjon quadrangulaire en brique est élevé par Sicard de Lordat au XIVe siècle. À la même époque est construite la tour de la Monnaie, d'abord tour de guet défensive voulue en contrebas du château par Gaston Fébus, puis un temps dite tour du Moulin, la tour de la Monnaie doit aujourd'hui son nom à Henri d’Albret qui, en 1554, en fait un atelier monétaire.
Deux enceintes entourent le château de Pau. La première enceinte s'appuie sur un éperon rocheux de 30 m au-dessus de la plaine alluviale du gave de Pau. Une deuxième enceinte protège la plate-forme sommitale. La deuxième enceinte forme depuis un glacis abrupt de 60°, couronné par un chemin de ronde bordé d'un petit mur parapet. Entre la première et la deuxième enceinte se trouve la basse-cour, cette dernière constitue une large terrasse pseudo-annulaire sur laquelle se situe notamment le petit jardin au sud et une promenade arborée de platanes au nord.
Le musée national du château de Pau conserve aujourd'hui environ 12 000 œuvres et objets, il permet la découverte de 1 750 m2 de trois niveaux des ailes sud et ouest. Au rez-de-chaussée de l'aile nord se trouve la librairie-boutique du musée national, proposant des ouvrages littéraires, historiques et artistiques, ainsi que divers articles cadeaux : verrerie, céramique, bijoux, tapisseries...
Les chambres dans l'aile ouest ont été décorés par Louis-Philippe pour son épouse la reine Marie-Amélie et plus tard ont été fréquemment utilisé par Eugénie, épouse de Napoléon quand elle a voyagé entre Biarritz et Béarn. Louis-Philippe et puis Napoléon ont acheté de nombreuses tapisseries qui ornent les murs du château qui a une des plus grandes collections de tapisseries en France. Au troisième étage du château de Pau vous pouvez visiter le Musée Béarnais, un musée de Béarnais architecture, des meubles et des autres aspects de la vie Béarnais.
Le cabinet d'arts graphiques du musée national détient notamment une collection de 5 000 estampes, 400 photos patrimoniales et 300 dessins présentés lors d'expositions temporaires. Les inventaires du musée disposent aussi d'un médaillier de 500 œuvres composé de monnaies, jetons, médailles et décorations. Le musée dispose également d'une centaine de peintures du XVe siècle au XXe siècle concernant Henri IV et le château de Pau, tout comme une collection de sculptures et une bibliothèque de 3 000 volumes du XVIe siècle au XIXe siècle.
Aujourd'hui, le château de Pau compte plusieurs dépendance, dont la Maison Baylaucq. Celle-ci se situe entre la Basse-Plante et le parc national, son existence est attestée depuis 1740. Alors nommée Maison au Roy, elle sert de logement aux gardes des bois jusqu'à la Révolution. Conservée par la famille Hourticq-Baylaucq, elle est acquise par l'État français, puis ouverte au public en 2013 comme annexe du musée national. Le château de Pau, c'est aussi son parc paysager et ses magnifiques jardins Renaissance incitant à la flânerie... Un havre de tranquillité à apprécier le temps d'une pause, avant de poursuivre la découverte en parcourant les ruelles médiévales du centre historique.