Dès le XIe siècle, Saint-Urcize est le siège d'une seigneurie considérable, l'une des plus puissantes de l'Aubrac. L'origine de la cité de Saint-Urcize semble liée à celle de l'évêque Ursicinus ou Urcisse de Cahors de 583 à 624, ancien référendaire ou chancelier de la reine Ultrogothe. En 590, Urcisse participe en cette qualité au IVème Concile d'Auvergne qui se tient aux confins de l'Auvergne, du Gévaudan et du Rouergue pour rendre une sentence arbitrale dans une action pour cause d'adultère et de spoliation dirigée par le comte d'Auvergne Eulalius, contre son ancienne épouse Tétradie veuve de Didier, duc de Toulouse.
Le concile dut se tenir sur le territoire de Saint-Urcize, près de la " Croix des Trois Évêques " érigée au XIIIe siècle par les moines d'Aubrac pour commémorer cet événement. Le nom de Sanctus Urcisius fut vraisemblablement donné au petit village tout proche pour perpétuer le souvenir du concile. La terre de Saint-Urcize a donné son nom à une illustre famille dont l'origine paraît être la même que celle de la maison d'Oradour que le Chanoine Audigier fait descendre des anciens comtes de Toulouse.
Le premier seigneur dont les documents font mention, est Robert de Saint-Urcize. Vers 1025, Robert donne au monastère clunisien de Saint-Flour, l'église Saint-Julien de Chaudes-Aigues avec les dépendances del Rieou, les manses de Chasson et de Cheyrol, ainsi que la moitié de l'église Saint-Martin qu'il possède au même lieu avec les familles de Brezons et d'Oradour, ce qui confirmerait l'opinion de M. Audigier. Le prieuré de Saint-Urcize, dépendant de la Chaise-Dieu est créé vers 1167. Une bulle du Pape Lucius III, datée du 27 mars l184, le mentionne parmi les possessions de la célèbre abbaye fondée par Saint Robert de Turlande. Vers 1339 ce prieuré est uni à l'Hôtellerie de la Chaise-Dieu, de même que ceux de Champagnac-le-Vieux et de Champagnac-le-Jeune. Aux XIIIe et XIVe siècles, les seigneurs dominants de Saint-Urcize sont les Canilhac.
Pour arriver à Saint-Urcize, vous traversez au choix le Cantal ou l’Aubrac. La petite cité de caractère de Saint-Urcize s'est développé à proximité de l'ancienne vallée glaciaire du cours de la Lhère que bordent des falaises basaltiques plutôt raides. La Lhère est jalonnée elle-même de cascades, et d'autres rivières aux cours accidentés, tel le Rioumau, traversent également la commune. A noter enfin que la ligne de crête de l'Aubrac borde l'ouest du territoire. Ses sommets dépassent les 1300 m et ont permis l'aménagement d'une petite station de ski.
Si vous arrivez à Saint-Urcize par la D921 qui unit Saint-Flour et Rodez, vous serez envoûté par la beauté des paysages. Vous apercevrez alors de hautes falaises basaltiques qui annoncent la proximité de Saint-Urcize. Sur la route de Chaudes-Aigues, par la D12, la route est très belle, à votre droite, une petite rivière, le « Bès », longe la route au milieu des pâturages où trône la race bovine d'Aubrac. Grâce à la volonté d'une poignée d’agriculteurs, l’élevage de la race aubrac est toujours là aujourd'hui et donne une viande d'une grande qualité. Cette race a failli disparaître dans les années 70.
Stationnez votre véhicule dans l'un des deux parkings au Sud du centre de Saint-Urcize. Ancienne cité fortifiée au Moyen-Âge, bâtie en pierre du pays avec des murs en granit et des toitures d'ardoises et de schiste. Elle se protégeait ainsi des pillards qui menaçaient les habitants et les pèlerins. Les toitures d'ardoises grises et de schistes servent d'écrin à une remarquable église romane du XIIe siècle dont le clocher à peigne domine la cité. Deux sites y sont incontournables en terme de découverte du patrimoine de la petite cité. Il y a d'abord le belvédère du rocher de la Vierge, au centre même de la localité, où s'élevait jadis le donjon du château fort. Si le lieu demeure charmant, il ne reste de la forteresse qu'une tour carrée du XIIIe siècle.
Le château fort de Saint-Urcize occupait l'emplacement des jardins situés au pied du rocher où de nombreuses pierres de construction servent encore pour édifier les murs de clôture. Son donjon, appelé la " Salle-Court " et constitué de trois voûtes superposées, se dressait sur l'actuel rocher de la Vierge et dominait ainsi les maisons du village et la vallée de l'Hère. Un souterrain le reliait au "Portal Souteyra" et sans doute également au château del Roc; dernièrement, lors de travaux de voirie, un souterrain voûté a en effet été mis à jour entre la maison Vigouroux de Rouby et l'église.
Aujourd'hui, la tour carrée de granit est moins haute qu'à sa construction. Cette tour est néanmoins assez bien préservée et conserve sur les côtés, les meurtrières servant aux archers. Un chemin de ronde reliait cette tour à la maison Péret où s'élevait anciennement une poivrière. Le sommet offre une
belle vue sur le village de Saint-Urcize et la vallée environnante. Déhambulez dans les ruelles étroites, admirez les vieilles demeures surmontées de toits d’ardoises grises, les petites places agrémentées de fontaines, le centre du village jusqu'à la place de l'Afrique est composé de vieilles maisons dont une très belle maison médiévale. Elles donnent à la cité de Saint-Urcize son caractère moyenâgeux et attestent de son origine très ancienne.
Remontez le temps à la vue de la Maison du Bailly, dans la rue des Moulinets admirez la maison Podevigne de Granvals. Cette maison jouxte une tour carrée, seul vestige de l'ancien château, elle paraît avoir été construite au XVe ou XVIe siècle. Elle se compose de deux ailes articulées autour d'une tourelle d'escalier en vis, et disposées en retour d'équerre le long d'une cour arrière. La façade sur rue présente quatre baies gothiques agrémentées d'éléments sculptés : joueur de tambourin et galoubet, sirène, petit personnage escaladant des consoles... L'intérieur conserve deux grandes salles à cheminées monumentales gothiques.
Immergez-vous en plein Moyen Âge, en visitant l’église Saint-Pierre-et-Saint-Michel, édifice roman construit au XIIIe siècle. L’église Saint-Pierre-et-Saint-Michel est placé entre deux places dans le quartier le plus ancien. Elle renferme l’unique déambulatoire de Haute Auvergne et le calice qui fut employé pendant la dernière messe de Louis XVI avant sa lise à mort en 1793. A l'intérieur encore, on observe une peinture représentant saint Michel terrassant le démon dans la chapelle du bas côté gauche, et, dans celle située derrière l'autel, un Christ au tombeau sculpté dans de la pierre colorée du XVe.