Selon Guillaume de Jumièges, chroniqueur normand de langue latine du XIe siècle, le nom Harcourt est donné pour Harecort à la fin du XIe, Harolfi Curtis au début du XIIe siècle. On retrouve Herulfus ou Hariolfus, Harolfi ou Hariulf, dont l’origine serait en fait "erl wulf" avec le suffixe latin cortem qui signifie "domaine". On retrouve Harecourt en 1329 et en 1378, Harecord, Harcort en 1355. Au cours de la Révolution française, la commune porta provisoirement le nom de Champ-Social.
Le village d'Harcourt est le fief d'origine de la famille ducale d'Harcourt, une des plus anciennes familles nobles de France et d'Angleterre. La Maison d'Harcourt est une famille subsistante de la noblesse française, d'extraction féodale, originaire de Normandie. Sa filiation est prouvée et suivie depuis 10941, ce qui fait d'elle l'une des plus anciennes familles françaises subsistantes. Elle a formé vers 1100 deux lignées qui se sont perpétuées séparément, en France et en Angleterre. La lignée française a notamment produit la tige de Bonnétable, qui s'est scindée dès 1407 en deux branches aujourd'hui seules subsistantes : la branche aînée d'Olonde, dont le chef est marquis d'Harcourt depuis 1817, et la branche cadette de Beuvron, dont le chef est duc d'Harcourt depuis 1700.
La place principale d’Harcourt avec sa vieille halle de la fin du Moyen Âge, les demeures fleuries à pans de bois et briques décoratives font tout le charme de ce village normand surtout connu pour son château. Le charmant édifice médiéval en colombage était autrefois la salle des marchés et qui, depuis le milieu du XIXe siècle, est utilisée comme la mairie du village.
Au centre du village, vous pourrez voir la belle église Saint-Ouen du XIIe siècle. Cette église s’est transformée au fil des siècles. Edifice de plan allongé, constitué d’un seul vaisseau et terminé par une abside en hémicycle du XIIIè siècle. L’abside en hémicycle est percé de baies en forme de "lancette" qui disposent de chapiteaux posant sur huit colonnes avec des personnages qui permettent de penser qu’ils sont de style Normand. Les nervures reposent sur des "culs de lampe". Les nervures de la voute rayonnent autour de la clé d’ogive avec beaucoup de légèreté. La nef est du XIVe avec une voute probablement XVIe ; la symbolique est mal connue. La façade a été reconstruite au XVIe siècle pour permettre la circulation dans la rue. Le chœur de l'église Saint-Ouen, construit au XIII siècle est soutenu par des contreforts caractéristiques de cette époque.
La façade de l'église Saint-Ouen, soutenue par des contreforts ornés d’élégants clochetons en forme de prisme était précédée à l’origine d’un porche en pierre de la renaissance. Il fut détruit en 1850 pour aligner la façade sur la voie publique. En faisant le tour de l’église, côté sud, près de la chapelle latérale, on pourra apercevoir un cadran solaire datant de 1851. Un peu plus loin, sur la corniche de la sacristie, des croix de Lorraine peintes en noir, formant la litre funéraire armoriée, rappellent que les seigneurs d’Harcourt avaient le patronage de saint Ouen premier évêque d’Evreux. Le clocher fortifié est contemporain du chœur. On y accède par un escalier niché dans une étroite tour circulaire. Il abrite trois cloches. La partie Gothique a été ajoutée au XIV et XVe. Un coq girouette le surmonte.
A droite en entrant dans l’église Saint-Ouen de très beaux fonds baptismaux en pierre sculptée à décor architecturé : têtes d’hommes et décor floral datant du XIIIe siècle. L’élévation dépouillée du chœur et de la nef, dont les murs supportent un bel ensemble de statues en bois polychrome des XVI et XVIIIe, siècle contraste avec le cintre surbaissé de l’arc triomphal orné d’une guirlande de roses et feuillage reconstruit au XVIe. Les statues en bois Polychrome dont certaines sont de style saint Sulpicien, proviennent de l’église Saint Sulpice de Chrétienville. L'église Saint-Ouen dispose également d'une chambre de charité du XVIe siècle avec décor peint.
Sous l’église Saint-Ouen, 5 souterrains partedu chœur vers des maisons du village et le château. Les restes de ces passages sont présents dans quelques maisons du village et sur le chemin menant au château. En vous baladant dans la commune d'Harcourt, ne manquez pas non plus d'admirer l'ancien Hospice des Augustines. Créé à la fin du XVIIe siècle par Françoise de Branca, épouse d'Alphonse-Henri de Lorraine, avec la bénédiction de louis XIV. Marie-Françoise de Brancas (1650 - 13 avril 1715), etait comtesse d'Harcourt et marquise de Maubec, Dame du palais de la reine Marie-Thérèse d'Autriche et l'amie de Madame de Maintenon. Comme de nombreux courtisans influents à Versailles, elle vend des faveurs et des offices.
L'ancien Hospice des Augustines a fonctionné jusqu’en 2012, date à laquelle il fut remplacé par une maison de retraite moderne à l’autre extrémité du site. La construction intiale abritait un cloître des Augustines et un bâtiment sur 3 niveaux destiné à accueillir les malades, déhérités st simples d’esprits. Le couvent lui même est composé de salles communes, de chambres, d’une lingerie et d’une chapelle. L'ancien Hospice des Augustines possède une curiosité: un tour d'abandon ou tour d'exposition appelé parfois "boîte à bébé" dans d'autres pays
C'est un dispositif permettant aux mères de déposer de manière anonyme leur bébé, généralement nouveau-né, pour qu'il soit trouvé et pris en charge. Ce genre d'arrangement était courant en Europe dès le Moyen Âge et au cours des XVIIIe et XIXe siècles. Les femmes qui abandonnaient leur bébé le deposaient dans un demi cylindre de bois , puis sonnaient la cloche. La soeur de service faisait pivoter l’ensemble et récupérait l’enfant en toute discrétion. Toujours dans un esprit d’isolement, le prêtre donnait la confession depuis un pièce extérieure à travers une grille en bois.
A présent, partez à la rencontre d’un des premiers arboretums de France et de l’un château les mieux conservé de Normandie ! Le château d'Harcourt date à l'origine du XIIe siècle mais a connu de nombreuses transformations aux XIVe, XVIe et XVIIe siècles. Cet ancien château fort, très bel exemple d'architecture médiévale, a conservé une très grande partie de sa structure d'origine. Il se présente aujourd'hui sous la forme d'une vaste courtine extérieure et d'un château avec tours jumelles d'entrée et donjon découronné. Sur place, il est possible d'admirer l'un des plus anciens arboretums de France créé au début du XIXe siècle. Labellisé Jardin Remarquable, il dévoile notamment un hêtre tortillard. Le Château et l’Arboretum d’Harcourt, forment ensemble le Domaine d’Harcourt. Ce lieu de loisirs et de promenade pour toute la famille dans un cadre naturel verdoyant.
La commune d’Harcourt présente également le prieuré Notre-Dame-du-Parc du XIIIe siècle dont il subsiste quelques hangars de la ferme, les vestiges d'une crypte souterraine et deux constructions carrées. L’un des deux pavillons porte de nombreuses inscriptions de comptage, d’ex-voto, ainsi que plusieurs datations dont la plus ancienne est 1667 et des noms presque illisibles. Le prieuré se situe au cœur d'un vallon, au lieu-dit Abbaye du Parc, à environ un kilomètre au nord-est du bourg de la commune et à proximité de la voie verte reliant Évreux au Bec Hellouin.
Après le traité de Saint Clair sur Epte en 911, Rollon lègue le domaine d’Harcourt à Bernard le Danois. Son successeur, Robert 1er d’Harcourt édifie un premier château sur la motte féodale. Jean 1er d’Harcourt fonde le prieuré Notre-Dame-du-Parc en 1254 dans le parc de son château pour servir de lieu de sépulture à sa famille. Il y installe douze chanoines réguliers de Saint-Augustin, de l’ordre du Val-des-Écoliers. La construction du prieuré semble être achevée vers 1260. Jean 1er dote l'établissement des biens qu’il possède à Angoville et place le prieuré de Berville-en-Roumois sous sa dépendance. En 1701 une tempête violente détruit une grande partie de ce grand prieuré. Bien que réparé par Françoise de Branca, l’endroit fût vendu à la révolution de 1789 et utilisé en grande partie comme carrière de pierres. Les tombeaux de la famille d’Harcourt placés dans l'église disparaissent.
On peut également signaler : le château des Rufflets dans le hameau de Chrétienville, le château de Beauficel ou l'ancienne gare du XIXe siècle.
