Le château se visite : Une visite forte intéressante qui vous plongera du Moyen Age à la Révolution Française... La visite vous emmène de la salle consacrée à Saint-hugues, avec un grand arbre généalogique de la seigneurie, aux 4 salles de garde des 2 tours rondes, dont l'"oubliette" et trois salles de garde avec meurtrières, l'une expose trois maquettes en bois de machine de guerre.
Puis la visite vous mène au monumental donjon, véritable livre ouvert d'architecture, avant de terminer par une exposition permente d'affiches imprimées et de documents manuscrits sur la Révolution française à Semur et dans les environs, aux côtés de fragments de poteries retrouvés lors de fouilles du château, dans l'ancienne chapelle des prisonniers.
La Collégiale Saint-Hilaire de Semur-en-Brionnais du XIIe siècle, l'une des plus tardives du Brionnais, d'influence clunisienne. La collégiale Saint-Hilaire est une collégiale romane du XIIe siècle de Semur-en-Brionnais en Saône-et-Loire en Bourgogne. L'église est classée aux monuments historiques depuis 1862.Vue de l'est, l'église présente un bel étagement des volumes.
Cet étagement commence par un beau chevet roman constitué d'une abside et de deux absidioles semi-circulaires recouvertes de tuiles. La maçonnerie de l'abside centrale est rythmée par deux puissants pilastres.
Il continue avec la travée de chœur et les bras du transept, mis en valeur par leurs pignons surhaussés, pour culminer avec le remarquable clocher roman octogonal orné de baies cintrées géminées séparées par des pilastres à l'avant dernier étage et de baies en arc légèrement brisé au dernier étage.
La chapelle de la perrière. La chapelle de la Perrière a été construite au XVIIIème siècle, dans le quartier de la basse ville occupé par les tailleurs de pierres. L'intérieur a conservé les belles peintures du XIXème siècle.
La salle du chapitre -17ème siècle. Le plafond à la française ainsi qu’une remarquable cheminée conservent des peintures du 17ème siècle. Le lieu est aujourd'hui une belle vitrine de l’art roman en Brionnais.
Le Grenier à sel -17ème siècle. Jusqu'à la Révolution française, les habitants devaient payer l'impôt du sel, la gabelle, dans le grenier à sel. À Semur, on payait, en plus, la haute gabelle alors que non loin de là, à Charlieu (17 km au sud), on payait la basse gabelle... Le plafond conserve des peintures allégoriques. Chaque saison, de juin à septembre, les salles abritent des expositions d'artisans d'art
Les poternes des murailles. Le site conserve quelques portes des murailles. Celle ci (photo ci-contre) permet aujourd'hui d'accéder à une promenade aménagée au pied de l'ancien rempart. Les maisons, plus tard, se sont en partie édifiées directement sur la muraille de la place forte.
Les demeures de notables - fin 16ème siècle. Lorsque Semur passe sous la couronne de France, des administrateurs sont envoyés. Les nombreuses façades de leur belles demeures témoingent de leur statut. Ces maisons sont édifiées sur et contre l'ancienne muraille
Ancien Auditoire de Justice - fin 18ème siècle - Actuel Hôtel de Ville. En 1780, M. Bouthier de Rochefort, subdélégué, fait appel à l’architecte Guillemot afin qu’il dresse les plans d’un nouvel auditoire de justice au centre de la place, auquel étaient adjointes les cellules des deux tours rondes (devenues prisons dès le 16ème siècle).
Le Prieuré Saint-Hugues -1830. Construit à partir de 1830 pour abriter un petit séminaire, l'édifice devient une annexe de l'asile départemental en 1905, puis redevient petit séminaire de 1944 à 1968 et, enfin, accueille un noviciat en 1992. Les soeurs de la congrégation apostolique de St-Jean occupent depuis les lieux.
L'Eglise Saint-Martin-la-vallée, Le hameau actuel de Saint-Martin-la-Vallée aurait été le premier lieu de peuplement de Semur-en-Brionnais, avant la construction du château St-Hugues. L’église a été édifiée au 11e siècle et placée sous le vocable de Saint Martin, évêque de Tours et apôtre des Gaules au 4ème siècle. Avant la fondation du chapitre en 1274, St-Martin était l'église paroissiale de Semur.
L'église romane abrite de rares peintures murales qui s’échelonnent du XII ème au XVI ème siècle. Découvert il y a peu, le décor peint est autant fragile qu’il est précieux. C’est pourquoi, des chantiers de jeunes bénévoles pour la restauration des peintures sont organisés, de paire avec SMBS Rempart.
L'église est ouverte pendant la saison touristique et peut aussi bénéficier d'une visite guidée. Inscrite à l’Inventaire Supplémentaire des monuments historiques en 1971, St-Martin-la-Vallée fait également partie des Chemins du Roman.
La Chapelle romane de Montmegin. A 'origine, montmegin est une paroisse indépendante de Semur-en-Brionnais avec sa petite église. Puis au fil des siècles, le lieu de culte est vendu ou porté en dot avant d'être délaissé. En 1771, les auteurs du Brionnais décrivent « un village dans un lieu désert, sauvage, rempli de broussailles, couvert de cailloux ».
Seuls quelques habitants refusent de quitter le petit village, si bien qu'à partir de 1970, la chapelle s'effondre. 1996 est le point de départ d'un nouveau souffle et d'un nouvel engouement des habitant du hameau qui se repeuple : une équipe de scouts ouvre la marche au défrichement et à la restauration.
Puis l'association de sauvegarde de la chapelle de Montmegin se créé et restaure entièrement la chapelle aujourd'hui resplendissante et ouverte au public.
Au sud de la Bourgogne, Semur-en-Brionnais classé "Plus beaux villages de France", ancien fief de Saint-Hugues, fondateur de Cluny est la capitale historique du Brionnais.