L'autoroute la plus proche de La Roque-sur-Pernes est l'autoroute A7. Pour vous rendre dans ce petit village de Sault, en pierre typiquement provençal, à partir d'Avignon suivre la direction de Saint-Saturnin-lès-Avignon, via la D28 (43 km). Il faut arriver par la petite route de l'Isle-sur-la Sorgue qui traverse les anciennes carrières de gypse, pour avoir une vue enchanteresse du village préservé. Sur la route les paysages offrent ici une parfaite alliance entre une nature restée sauvage et le travail des terres par l’homme. Le tableau d'ensemble est bien sûr superbe !
Des vestiges de l'âge de pierre et du bronze prouvent que ce village planté dans le roc fut habité depuis les temps les plus anciens. Des fouilles de l'hypogée de la Sanguinouse ont permis de mettre au jour un cimetière chalcolithique (entre -2300 et -1900 ans). Ce sont entre 50 et 60 corps, inhumés dans un espace de 10 m2 qui ont été exhumés. À leurs côtés se trouvaient des lames de silex, des pointes de flèches, des grattoirs ainsi que des reliefs de repas mortuaires : mouton, sanglier, cerf, cheval et lapin. Le site abrite un oppidum durant l'époque gallo-romaine.
La Roque-sur-Pernes a appartenu au Comtat Venaissin, territoire administré par les papes pendant plusieurs siècles. S’étirant essentiellement à l’est d’Avignon, de Valréas au nord à Cavaillon au sud, le Comtat est réputé pour la beauté de ses paysages et son patrimoine historique. Le village a traversé l'histoire avec des épisodes de gloire, de ruine, d'abandon et de reconstruction. Il est des villages qui meurent, et d’autres qui ressuscitent. La Roque-sur-Pernes (mot à mot : le Rocher au-dessus de Pernes) est de ceux-ci.
Victime d’un long déclin, en 1950, sur une action de Robert Schuman, le village de La Roque-sur-Pernes, dépeuplé, accueille des personnes d'origine française venues du Banat de Temesvar et contraintes de fuir la région après la Seconde Guerre mondiale. Leurs ancêtres étaient partis de Lorraine s'installer en Roumanie après le départ des Ottomans et l'émigration paysanne occidentale qui avait suivi, principalement germanophone, dans la plaine du Banat au XVIIIe siècle.
Aujourd'hui, gràce aux travaux de restauration entrepris par la commune, vous pourrez vous promener avec plaisir dans les très belles rues du village pour découvrir dans ses moindres détails tout le charme de La Roque sur Perne. Accrochée à une crête rocheuse, La Roque-sur-Pernes surplombe un carrefour de vallons, à l'écart des grandes voies de communication. Le village perché se dévoile en prenant un peu de recul sur la route de la colline Saint-Antoine. La vue du village est alors magnifique, les maisons à flanc de colline donnent une vision de crèche grandeur nature.
La découverte du cœur historique du village peut être l'opportunité d'une agréable balade à travers les ruelles étroites et tortueuses au détour desquelles, près des anciens remparts, se présentent de magnifiques points de vue sur la plaine. Le charme pittoresque du village lui confère un visage de carte postale.
Après avoir stationné votre véhicule, un escalier étroit mène à l'église paroissiale Saint-Pierre et Saint-Paul. Citée en 1065 sur des chartres de l'Abbaye Saint-Victor de Marseille, l'église Saint-Pierre et Paul de style Roman, fut édifiée au XIe siècle et remaniée aux XVe et XIXe siècles. A l'intérieur, est abrité un buste de saint Antoine, patron du village, sculpté au XVIIe siècle par Comtadin Bernus. Par ailleurs, plus récemment, un triptyque a été installé qui rappelle la dramatique épopée des réfugiés du Banat.
La Roque-sur-Pernes était un village important au Moyen Âge. Il a conservé ses airs d’antan, se promener dans ses rue caladées et escarpées, c'est pénétrer dans le passé. En Provence on appelle « calade » une rue empierrée avec des pierres calcaires posées verticalement sur la tranche. On parle de rue pavée à pas-d’âne pour désigner les vastes paliers encaladés successifs que séparent des marches très basses et dont la longueur est calculée de telle sorte qu’on aborde la marche suivante de l’autre pied. Ces marches facilitaient le cheminement des ânes et mulets très nombreux dans certains villages puisqu’ils étaient le seul moyen de transporter des charges lourdes dans les ruelles pentues.
Déambulez jusqu'a son château historique, le château de La Roque-sur-Pernes est bien plus qu'un simple édifice en pierres anciennes. Véritable témoin du temps, il raconte à travers ses murs, ses tours et ses jardins, des siècles d'histoire, de batailles et de transformations. Ce château-fort domine superbement le village, comme pour le protéger d’éventuels assaillants. Le château perché est un magnifique observatoire imprenable, avec d’un côté une falaise et de l’autre un profond fossé taillé dans le roc afin de l'isoler.
Au VIIIe siècle, une motte castrale est déjà existante. Il permet aux habitants de lutter et de chasser les sarrasins lors des différentes vagues d’invasion dès 732. Au XIe siècle, le château de La Roque-sur-Pernes (Marquisat de Provence), est annexé au Comté de Toulouse par le mariage de Emma de Provence avec Guillaume III Comte de Toulouse. Les comtes, comme d’autres nobles y ont une maison. Théodat, seigneur de La Roque, vassal du Comte renforce le caractère défensif du château, remparts, créneaux et meurtrières, donjon et quatre tours.
Jusqu'en 1229, le château de La Roque-sur-Pernes va demeurer sous la suzeraineté des Comtes, date à laquelle, le Comte de Toulouse cède ses possessions le long du Rhône au roi de France et à la Papauté et doit raser les tours et donjons d’une trentaine de ses châteaux, dont celui de La Roque sur Pernes. Ne sont conservés à La Roque qu’une partie des remparts et le corps de bâtiment abritant les soldats (bâtiment actuel).
De 1524 à 1569, le deuxième seigneur inféodé par Clément VII, Boniface de Pérussis restaure et fait embellir le château de La Roque-sur-Pernes afin d' y loger sa famille. Sa femme Hélène fait construire une chapelle, dont on voit encore les inscriptions. En 1575, Sébastien de Séguins est nommé seigneur de La Roque qui devient La Roche des Seguins. Il poursuit l’embellissement et la fortification du château. La famille de Séguins garde la seigneurie jusqu’en 1623. La Chambre Apostolique lassée par l’incurie des seigneurs suivants décide de vendre la seigneurie de La Roque aux Galéan duc de Gadagne en 1650.
Puis, en 1741, André-Marie de Centenier achète le château de La Roque-sur-Pernes, les terres et propriétés attenantes à Galéan duc de Gadagne. La famille de Centenier cède ensuite le château aux habitants de La Roque. L'édifice est laissé à l'abandon et dans un état de fort délabrement telle était la situation de château La Roque en 2000 lors de son acquisition par Chantal et Jean Tomasino qui entreprennent alors la totale restauration du château dont les plus gros travaux sont achevés en 2004. Remanié et restauré, l'ancien château médiéval demeure une propriété privée et ne visite pas.
Sur la place de la Fontaine du Portail Haut, on remarque les vestiges de l'ancien moulin à huile communal, dénommé le moulin à sang. Les façades des habitations séduiront les amateurs d'authenticité. La place du village avec la Fontaine du Renard est accueillante et ombragée, d'autres fontaines et lavoirs jalonneront ce parcours : le lavoir et la fontaine de la Fontvieille. Situé au milieu du village, la Maison de l’Histoire Locale est un petit musée où sont présentées des collections de costumes et objets anciens. qui attestent de la présence d'humaines à l'époque préhistorique et racontent la vie de La Roque-sur-Pernes jusqu'à nos jours.
En passant sur la route de Saumane, à l'écart du bourg, dans les zones jadis dévolues au pastoralisme, vous pouvez approcher un ensemble de superbes bories typiques de la région. Ces cabanes en pierre sèche qui servaient d'abris aux bergers, rappellent que cette terre est la patrie de la pierre sèche. On les appelait "Lou bori" ce qui, en provençal, signifie simplement "cabane". Le patois touristique de la fin du siècle dernier a franchisé Lou bori en : bories. Plus de 300 bories ont été répertoriées dans les environs des villages.
Ce sont vraisemblablement les plus anciens de tous les monuments historiques, leur construction remonte à la nuit des temps, bien avant les Romains... Mais on les a continuellement détruites et reconstruites sur le même modèle jusqu'au début de ce siècle et les plus anciennes ne doivent guère remonter au-delà de XVIIIe siècle. Elles furent certainement des habitations à leurs origines, peut être encore à l'époque romaine et pour les plus démunis au Moyen-Age. Aux XVIIe et XVIIIe siècle, les habitants des villes fuyant la peste s'y réfugièrent et en reconstruisirent de nouvelles (il en existe à deux étages). Depuis, elles ont servi d'abris de bergers, parfois d'étables à brebis, de réserve à provisions. Les plus petites dites "aiguiers" protégeaient des puits ou des sources.
Le plus grand nombre se trouve dans des domaines privés, mais on en découvre de nombreuses aux abords des sentiers de randonnées, qui permettent de profiter de panoramas splendides sur la campagne du Luberon. Des étapes peuvent être envisagées chez des vignerons ou dans les boutiques d'artisanat d'art. Enfin, sur le hameau de Barbarenque, à la limite de la commune voisine du Beaucet, à voir, le mémorial élevé en hommage à de jeunes résistants du maquis fusillés par les Allemands le 2 août 1944.